foxy中把.stl转成urdf文件

在使用Foxy版本的ROS中，你可以使用以下步骤将.stl文件转换为URDF文件：

1. 首先，确保你已经安装了ROS Foxy和相关依赖项。

2. 在终端中，创建一个新的ROS工作空间（如果你已经有工作空间，可以跳过这一步）：

   mkdir -p ~/ros2_ws/src
   cd ~/ros2_ws/src

3. 下载并安装`ros2`包提供的`ros2`软件包：

   git clone https://github.com/ros2/ros2.git -b foxy

4. 安装`ros2`软件包的依赖项：

   cd ~/ros2_ws
   rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y

5. 编译ROS工作空间：

   colcon build

6. 导入ROS环境变量和设置ROS工作空间：

   source ~/ros2_ws/install/local_setup.bash

7. 安装`stl_mesh`软件包，它提供了将STL文件转换为URDF文件的功能：

   sudo apt-get install ros-foxy-stl-mesh-tools

8. 使用以下命令将.stl文件转换为URDF文件（假设你的STL文件名为`model.stl`）：

   stl_to_urdf model.stl model.urdf

这将生成一个名为`model.urdf`的URDF文件。

请注意，这些步骤假设你已经安装了ROS Foxy，并且已经设置好了ROS工作空间。如果你使用的是其他版本的ROS，请相应地更改命令和软件包名称。此外，确保你的.stl文件符合URDF文件的要求，并且没有任何错误。