def create_pose(self, x, y): pose = PoseStamped() pose.header.stamp = rospy.Time.now() pose.pose.position.x = y pose.pose.position.y = x self.msg_epath.poses.append(pose)

这段代码是一个方法，用于创建一个姿态对象，并将其添加到self.msg_epath.poses列表中。

首先，创建了一个PoseStamped类型的对象pose。

然后，设置pose的时间戳为当前的rospy时间。

接着，将传入的x和y坐标分别赋值给pose.pose.position.y和pose.pose.position.x。

最后，将pose添加到self.msg_epath.poses列表中。这个方法的作用可能是将一个姿态对象添加到路径消息的姿态列表中。

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将下列Python代码更正local_pos_pub3 = rospy.Publisher('mavros/setpoint_position/local', PoseStamped, queue_size=10) # poscom = PoseStamped() #消息类型PositionCommand() 改成PoseStamped() rate = rospy.Rate(20.0) i = 0 while not rospy.is_shutdown(): poscom.header.stamp = rospy.Time.now() poscom.header.frame_id = "world" poscom.pose.position.x = 2.5 * math.sin(math.pi * i / 400) poscom.pose.position.y = 5 * math.sin(math.pi * i / 800) poscom.pose.position.z = 2 poscom_twist = TwistStamped() poscom_twist.header.stamp = rospy.Time.now() poscom_twist.header.frame_id = "base_link" poscom_twist.twist.linear.x = 0 poscom_twist.twist.linear.y = 0 poscom_twist.twist.linear.z = 0 poscom_twist.twist.angular.x = 0 poscom_twist.twist.angular.y = 0 poscom_twist.twist.angular.z = 0 local_pos_pub3.publish(poscom) local_pos_pub4.publish(poscom_twist)

根据你的描述，需要将代码中的 `poscom = PositionCommand()` 改为 `poscom = PoseStamped()`，并且需要添加对 `local_pos_pub4` 的定义。下面是更正后的代码：

local_pos_pub3 = rospy.Publisher('mavros/setpoint_position/local', PoseStamped, queue_size=10)
local_pos_pub4 = rospy.Publisher('topic_name', TwistStamped, queue_size=10) # 定义 local_pos_pub4
poscom = PoseStamped() # 改为 PoseStamped()
rate = rospy.Rate(20.0)
i = 0

while not rospy.is_shutdown():
    poscom.header.stamp = rospy.Time.now()
    poscom.header.frame_id = "world"
    poscom.pose.position.x = 2.5 * math.sin(math.pi * i / 400)
    poscom.pose.position.y = 5 * math.sin(math.pi * i / 800)
    poscom.pose.position.z = 2

    poscom_twist = TwistStamped()
    poscom_twist.header.stamp = rospy.Time.now()
    poscom_twist.header.frame_id = "base_link"
    poscom_twist.twist.linear.x = 0
    poscom_twist.twist.linear.y = 0
    poscom_twist.twist.linear.z = 0
    poscom_twist.twist.angular.x = 0
    poscom_twist.twist.angular.y = 0
    poscom_twist.twist.angular.z = 0

    local_pos_pub3.publish(poscom)
    local_pos_pub4.publish(poscom_twist)
    
    i += 1
    rate.sleep()

注意，`local_pos_pub4` 的定义语句中的 `topic_name` 需要替换成实际的话题名称。

while not rospy.is_shutdown(): poscom.header.stamp = rospy.Time.now() poscom.header.frame_id = "world" # 机器人运动的参考坐标系是世界坐标系 poscom.pose.position.x = 2.5 * math.sin(math.pi * i / 400) poscom.pose.position.y = 5 * math.sin(math.pi * i / 800) poscom.pose.position.z = 2 # 设置位置控制消息的时间戳和坐标系 poscom_twist = TwistStamped() poscom_twist.twist.linear.x = 0 poscom.header.stamp = rospy.Time.now() poscom.header.frame_id = "base_link" # 设置位置控制消息的速度、加速度、偏航角和加加速度 poscom.twist.linear.y = 0 poscom.twist.linear.z = 0 poscom.twist.angular.x = 0 poscom.twist.angular.y = 0 poscom.twist.angular.z = 0 poscom.twist.angular.w = 0 # 发布位置控制消息 local_pos_pub3.publish(poscom) 更正后代码出现下列错误poscom.twist.linear.y = 0 AttributeError: 'PoseStamped' object has no attribute 'twist'

看起来你的问题和之前的问题是一样的。你正在使用 `PoseStamped` 对象 `poscom`，但是你又尝试给它添加一个名为 `twist` 的属性，这个属性在 `PoseStamped` 类型中是不存在的。因此，你需要使用包含 `twist` 属性的消息类型，比如 `geometry_msgs/TwistStamped`。

你可以创建一个 `geometry_msgs/TwistStamped` 对象，将其命名为 `poscom_twist`，然后设置它的 `twist` 属性，最后将其发布出去。这样，你就可以将机器人的位置和速度信息分别封装在不同的消息中，并发布它们。

修改后的代码应该类似于以下代码：

while not rospy.is_shutdown():
    poscom.header.stamp = rospy.Time.now()
    poscom.header.frame_id = "world"
    poscom.pose.position.x = 2.5 * math.sin(math.pi * i / 400)
    poscom.pose.position.y = 5 * math.sin(math.pi * i / 800)
    poscom.pose.position.z = 2

    poscom_twist = TwistStamped()
    poscom_twist.header.stamp = rospy.Time.now()
    poscom_twist.header.frame_id = "base_link"
    poscom_twist.twist.linear.x = 0
    poscom_twist.twist.linear.y = 0
    poscom_twist.twist.linear.z = 0
    poscom_twist.twist.angular.x = 0
    poscom_twist.twist.angular.y = 0
    poscom_twist.twist.angular.z = 0

    local_pos_pub3.publish(poscom)
    local_pos_pub3.publish(poscom_twist)

希望这可以帮助你解决问题。