用c语言实现四元数的单位化

以下是用 C 语言实现四元数单位化的代码示例：

#include <stdio.h>
#include <math.h>

typedef struct {
    double w, x, y, z;
} quaternion;

quaternion normalize(quaternion q) {
    double len = sqrt(q.w*q.w + q.x*q.x + q.y*q.y + q.z*q.z);
    q.w /= len;
    q.x /= len;
    q.y /= len;
    q.z /= len;
    return q;
}

int main() {
    quaternion q = {1.0, 2.0, 3.0, 4.0};
    q = normalize(q);
    printf("Normalized quaternion: (%f, %f, %f, %f)\n", q.w, q.x, q.y, q.z);
    return 0;
}

在上面的代码中，我们定义了一个四元数（quaternion）结构体，其中包含四个浮点数分别表示四元数的四个分量 w、x、y、z。然后，我们实现了一个名为 normalize 的函数，该函数将输入的四元数 q 进行单位化，并返回单位化后的四元数。在函数中，我们首先计算四元数的模长 len，然后将四元数的每个分量除以模长，即可得到单位化后的四元数。最后在 main 函数中，我们定义了一个四元数 q，并调用 normalize 函数对其进行单位化，最终输出单位化后的四元数的各个分量值。