用c语言实现四元数的单位话

以下是用C语言实现四元数单位化的代码：

#include <stdio.h>
#include <math.h>

typedef struct {
    double w, x, y, z;
} Quaternion;

Quaternion normalize(Quaternion q) {
    double len = sqrt(q.w * q.w + q.x * q.x + q.y * q.y + q.z * q.z);
    Quaternion result = {q.w / len, q.x / len, q.y / len, q.z / len};
    return result;
}

int main() {
    // 示例：定义一个四元数
    Quaternion q = {1.0, 2.0, 3.0, 4.0};

    // 对四元数进行单位化
    Quaternion normalized_q = normalize(q);

    // 输出结果
    printf("原始四元数: w=%f, x=%f, y=%f, z=%f\n", q.w, q.x, q.y, q.z);
    printf("单位化后的四元数: w=%f, x=%f, y=%f, z=%f\n", normalized_q.w, normalized_q.x, normalized_q.y, normalized_q.z);

    return 0;
}

解释：上述代码中，我们定义了一个 `Quaternion` 结构体来表示四元数，包含四个元素 `w`、`x`、`y`、`z`。在 `normalize()` 函数中，我们计算四元数的长度，然后将每个元素除以长度，从而获得单位四元数。在 `main()` 函数中，我们定义一个四元数 `q`，然后调用 `normalize()` 函数对其进行单位化，最后输出结果。