写一个GY521姿态解算源码
时间: 2024-06-07 10:05:49 浏览: 10
好的,我可以为您提供一个基于Arduino平台的GY521姿态解算源码,您可以先下载并安装MPU6050库,然后使用以下代码:
#include <Wire.h>
#include <MPU6050.h>
#include <I2Cdev.h>
#include <Quaternion.h>
#include <math.h>
MPU6050 mpu;
#define INTERRUPT_PIN 2
#define LED_PIN 13
#define YAW_OFFSET 4.3 //偏置修正值
volatile bool mpuInterrupt = false;
void dmpDataReady() {
mpuInterrupt = true;
}
void setup() {
Serial.begin(9600);
Wire.begin();
TWBR = 24;
mpu.initialize();
pinMode(INTERRUPT_PIN, INPUT);
attachInterrupt(0, dmpDataReady, RISING);
mpu.dmpInitialize();// 初始化DMP
mpu.setXGyroOffset(80);// 陀螺仪校准
mpu.setYGyroOffset(-23);
mpu.setZGyroOffset(87);
mpu.setZAccelOffset(1986);
mpu.setDMPEnabled(true);// 使能DMP功能
digitalWrite(LED_PIN, HIGH);
}
void loop() {
if (!mpuInterrupt && fifoCount < packetSize) return;
mpuInterrupt = false;
mpuIntStatus = mpu.getIntStatus();
fifoCount = mpu.getFIFOCount();// 获取FIFO数据
if ((mpuIntStatus & _BV(MPU6050_INTERRUPT_DMP_INT_BIT))){
if (fifoCount >= 42) {
mpu.getFIFOBytes(fifoBuffer, packetSize);// 获取FIFO数据
quat[0] = (float)q[0] / 16384.0f;// 转换为四元数
quat[1] = (float)q[1] / 16384.0f;
quat[2] = (float)q[2] / 16384.0f;
quat[3] = (float)q[3] / 16384.0f;
ypr[0] = atan2(2 * quat[1] * quat[2] - 2 * quat[0] * quat[3], 2 * quat[0] * quat[0] + 2 * quat[1] * quat[1] - 1) * 180.0 / M_PI;// 计算姿态
ypr[1] = asin(2 * quat[0] * quat[2] + 2 * quat[1] * quat[3]) * 180.0 / M_PI;
ypr[2] = atan2(2 * quat[0] * quat[1] - 2 * quat[2] * quat[3], 2 * quat[0] * quat[0] + 2 * quat[3] * quat[3] - 1) * 180.0 / M_PI + YAW_OFFSET;// 加上偏置修正值
Serial.print("Yaw:"); Serial.print(ypr[2]);
Serial.print(" Pitch:"); Serial.print(ypr[1]);
Serial.print(" Roll:"); Serial.println(ypr[0]);
}
fifoCount = mpu.getFIFOCount();
}
}
希望这段代码可以帮助您!
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