line 58, in <module> x, v, P = kalman_filter(x_pred, v_pred, sigma_x, sigma_v, sigma_w, dt, s, d, y)
时间: 2024-05-19 13:12:21 浏览: 13
这个错误提示意味着在你的代码中,第 58 行出现了问题。具体来说,这行代码调用了一个名为 `kalman_filter` 的函数,但是其中某些参数的值不符合函数的要求,导致出错。你需要检查一下函数 `kalman_filter` 的定义,看看需要传入哪些参数,以及它们的类型和取值范围是否正确。同时,也需要检查一下在调用 `kalman_filter` 函数时传入的参数是否符合函数的要求。
相关问题
P = np.eye(3) # 初始状态协方差矩阵 x_filt, P = kalman_filter(x, P) # 对每个方向的时序信号进行卡尔曼滤波 x_filt = kalman_filter(x) y_filt = kalman_filter(y) z_filt = kalman_filter(z)报错 File "G:\project2\KSVD.py", line 36, in <module> x_filt, P = kalman_filter(x, P) TypeError: kalman_filter() takes 1 positional argument but 2 were given
根据错误提示,kalman_filter() 只需要一个参数,但是你在调用时传递了两个参数。你可以尝试修改代码,将 P 作为 kalman_filter() 的一个默认参数。具体方法如下:
```
def kalman_filter(x, P=np.eye(3)):
# 卡尔曼滤波代码
# ...
return x_filt, P
# 调用函数时不需要传递 P 参数
x_filt, P = kalman_filter(x)
y_filt, P = kalman_filter(y)
z_filt, P = kalman_filter(z)
```
这样,P 就成为了可选参数,如果不传递参数,就会使用默认值 np.eye(3)。
File "G:\project2\KSVD.py", line 36, in <module> x_filt = kalman_filter(x) File "G:\project2\KSVD.py", line 26, in kalman_filter P_minus = np.dot(np.dot(A, P), A.T) + Q UnboundLocalError: local variable 'P' referenced before assignment
这个错误的原因是在函数内部使用了变量 P,但是在函数中并没有对其进行初始化或者赋值操作。因此,在计算 np.dot(np.dot(A, P), A.T) + Q 这一行代码时会出现问题。
你可以在函数开始的地方添加 P 的初始化语句,例如 P = np.zeros((n, n)),或者在函数内部添加赋值语句 P = P_minus。这样就可以解决这个问题。
相关推荐
![rar](https://img-home.csdnimg.cn/images/20210720083606.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)