rosrun rqt_tf_tree rqt_tf_tree显示no tf data
时间: 2024-06-12 18:06:40 浏览: 204
这可能是由于没有发布tf数据或者tf数据不正确导致的。可以使用以下步骤进行排查:
1. 确保已经启动了tf变换发布节点。可以使用如下命令启动一个tf变换发布节点:
```
rosrun tf static_transform_publisher x y z yaw pitch roll frame_id child_frame_id period_in_ms
```
其中,x、y、z是变换的平移量,yaw、pitch、roll是变换的旋转量,frame_id是父frame的名字,child_frame_id是子frame的名字,period_in_ms是变换的发布频率。
2. 确认tf变换的frame_id和child_frame_id是否正确。可以使用如下命令查看tf数据:
```
rosrun tf tf_echo frame_id child_frame_id
```
如果显示“no tf data”,则说明tf数据不正确。
3. 确认tf数据是否被正确发布。可以使用如下命令查看tf数据的发布情况:
```
rostopic echo /tf
```
如果没有看到tf数据的输出,则说明tf数据没有被正确发布。
如果以上步骤都没有解决问题,则可以尝试使用其他工具或方法进行排查,比如使用rviz可视化tf数据等。
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```
sudo apt-get install ros-<distro>-rqt-graph
```
其中, `<distro>` 是你使用的ROS发行版的名称。例如,如果你使用的是ROS Kinetic,则应该将 `<distro>` 替换为 `kinetic`。安装完成后,在终端中输入 `rosrun rqt_graph rqt_graph` 命令即可启动 rqt_graph 工具。
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