gazebo仿真环境搭建
时间: 2023-07-06 13:06:24 浏览: 69
搭建Gazebo仿真环境可以分为以下几个步骤:
1. 安装ROS:Gazebo是ROS下的一个仿真器,因此需要先安装ROS环境。
2. 安装Gazebo:在终端中输入以下命令安装Gazebo:
```
sudo apt-get install gazebo9
```
3. 安装其他依赖项:在终端中输入以下命令安装其他需要的依赖项:
```
sudo apt-get install ros-<distro>-gazebo-ros-pkgs ros-<distro>-gazebo-ros-control
```
其中,`<distro>`需要替换为你所使用的ROS版本,例如`melodic`。
4. 创建ROS工作空间:在终端中输入以下命令创建ROS工作空间:
```
mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/
catkin_make
```
5. 下载Gazebo模型和插件:可以在Gazebo官网上下载各种模型和插件,也可以使用终端中的以下命令下载一些基本模型和插件:
```
sudo apt-get install ros-<distro>-gazebo-ros-pkgs ros-<distro>-gazebo-ros-control
```
6. 运行Gazebo:在终端中输入以下命令启动Gazebo仿真环境:
```
roslaunch gazebo_ros empty_world.launch
```
如果一切正常,你应该可以看到一个空白的Gazebo世界。
以上是搭建Gazebo仿真环境的基本步骤,具体的操作可能会因为不同的系统、版本和需求而有所不同。