python根军逆向运动学计算旋转角度

在Python中，可以使用NumPy和SciPy库来计算逆向运动学中的旋转角度。以下是一个简单的例子：

import numpy as np
from scipy.optimize import minimize

# 定义正向运动学函数
def forward_kinematics(theta):
    # 通过theta计算机械臂末端的位置，返回一个3维向量
    # 这里省略具体实现，可以根据具体情况自行编写

# 定义逆向运动学函数
def inverse_kinematics(position):
    # 定义目标函数，即机械臂末端位置与目标位置之间的距离
    def distance(theta):
        return np.sqrt(np.sum((position - forward_kinematics(theta))**2))

    # 初始猜测角度
    theta_0 = np.zeros(6)

    # 使用Scipy库的minimize函数来最小化目标函数
    result = minimize(distance, theta_0, method='BFGS')

    # 返回计算出的角度
    return result.x

# 测试
target_position = np.array([1.0, 2.0, 3.0])
theta = inverse_kinematics(target_position)
print(theta)

在这个例子中，我们首先定义了一个正向运动学函数`forward_kinematics`，它接受一个6维向量`theta`表示机械臂的6个关节角度，返回机械臂末端的3维位置向量。

然后我们定义了一个逆向运动学函数`inverse_kinematics`，它接受一个3维向量`position`表示目标位置，使用Scipy库的minimize函数来最小化目标函数，得到机械臂的6个关节角度。

最后我们测试了这个函数，将目标位置设为(1.0, 2.0, 3.0)，计算出机械臂的6个关节角度，并打印出来。