有没有ros navigation的推荐教程

ROS Navigation是ROS中非常重要的一个功能包，用于实现机器人的自主导航。以下是一些ROS Navigation的推荐教程：

1. ROS Navigation官方文档：官方文档是学习ROS Navigation最好的资源之一，其中包括了ROS Navigation的概念、使用方法、API等详细信息。

2. ROS Navigation教程系列（中文）：该教程是针对ROS Navigation的中文教程，包括ROS Navigation的概念、使用方法、参数设置等内容。

3. ROS Navigation教程系列（英文）：该教程是针对ROS Navigation的英文教程，结合了一些实际的例子，详细讲解了ROS Navigation的使用方法。

4. ROS Navigation视频教程（英文）：该教程是由The Construct公司制作的针对ROS Navigation的视频教程，包括了ROS Navigation的基础知识、实践案例等，非常适合初学者入门。

5. ROS Navigation实战教程（英文）：该教程是由Robot Ignite Academy提供的ROS Navigation实战教程，包括了使用RViz进行地图建立、导航、避障等实践案例，适合有一定ROS基础的学习者。

以上是一些ROS Navigation的推荐教程，可以根据自己的需求和水平选择相应的教程进行学习。

相关问题

ros navigation 调试 没有cmd_vel数据

### 回答1：
在ROS Navigation调试中，如果你发现没有接收到cmd_vel数据，可能是以下几种原因导致的。

首先，你需要确保你的底盘驱动程序或硬件能够发布cmd_vel消息。查看你的底盘驱动程序和硬件配置，确保它们正常工作并且可以发布cmd_vel消息。

其次，检查你的导航节点参数配置。ROS Navigation使用move_base节点来进行导航计算和控制机器人移动。在move_base的配置中，确保正确设置了base_controller_topic参数为/cmd_vel。这将告诉move_base节点去订阅/cmd_vel话题来接收底盘的速度命令。

另外，你也可以使用rostopic命令行工具来检查是否能够订阅到/cmd_vel话题。在终端中输入`rostopic echo /cmd_vel`命令，如果没有显示任何数据，可能是因为底盘驱动程序或硬件配置有问题。

此外，还要注意检查导航栈的安装和配置。确保ROS Navigation的相关包已经正确安装，并且配置文件正确设置。

最后，如果以上步骤都没有解决问题，可以考虑在ROS代码中添加一些打印输出，以便进一步调试。在你的代码中添加一些打印语句，输出接收到的/cmd_vel数据，或者使用ROS的日志记录功能来记录调试信息。

总之，如果你在ROS Navigation调试中没有接收到cmd_vel数据，可以从底盘驱动程序、配置文件、ROS包安装和代码调试这几个方面入手，逐步排查问题。

### 回答2：
在ROS Navigation中，没有cmd_vel数据可能由以下几个原因引起：

1. 检查底盘控制器连接：首先，确保底盘控制器已正确连接到机器人主控板或电脑。检查底盘控制器的电源供应以及与主控板之间的连接线是否牢固。

2. 检查底盘控制器驱动程序：确保底盘控制器的驱动程序已正确安装并与ROS环境兼容。可以通过查阅底盘控制器的文档或在ROS社区中寻求相关支持，以确定是否存在针对该控制器的驱动程序。

3. 检查底盘控制器的配置文件：查看底盘控制器的配置文件，确保已正确设置cmd_vel话题的名称和消息类型。可以使用命令`rostopic list`查看当前可用的话题列表，确认该控制器发布的话题名称。

4. 检查底盘控制器的数据接收：使用命令`rostopic echo /cmd_vel`查看是否能够收到底盘控制器发布的数据。如果不能接收到数据，则可能存在底盘控制器的通信故障或驱动程序配置错误。

5. 检查机器人运动规划配置：如果机器人的运动规划部分也未正常工作，则可能存在导航栈配置方面的问题。检查导航栈的参数文件，确保已正确配置机器人的底盘控制器和传感器。

如果以上方法仍然无法解决问题，可以尝试在ROS社区或相关论坛上提问，以获得更详细的帮助。

### 回答3：
在ROS Navigation中，cmd_vel是机器人的速度控制命令，用于控制机器人的移动。如果调试过程中发现没有接收到来自cmd_vel的数据，有几个可能的原因和解决方法可以考虑：

1. 检查节点和话题：首先，确保你的ROS节点已经正确启动，并且发布了速度控制命令的话题。使用 `rostopic list` 命令可以查看当前运行的节点和话题列表。检查是否存在名为“cmd_vel”的话题。

2. 检查消息类型：确定速度控制命令的消息类型是否与你的节点订阅的类型匹配。`rostopic info cmd_vel` 命令将显示cmd_vel话题的消息类型。确保你的节点订阅并解析相同的消息类型。

3. 检查订阅者：确保你的节点正确订阅cmd_vel话题。使用 `rostopic hz cmd_vel` 命令可以查看有多少个节点订阅了该话题。如果没有订阅者，可能是因为你的节点没有正确设置订阅该话题。

4. 检查数据来源：确保你的速度控制命令的数据来源是正确的。如果你的机器人是通过传感器获取速度信息的，确保传感器的数据已经被正确发布到cmd_vel话题。

5. 检查命令发送：如果以上步骤都没问题，那么可能是你的速度控制命令没有被正确发送。检查你的命令发送代码是否正确，并确保它被调用并以正确的频率发送。

通过排除以上可能的问题，你应该能够解决在ROS Navigation调试过程中没有接收到cmd_vel数据的问题。如果问题仍然存在，可以进一步检查ROS节点的日志和调试输出，以便找到问题的根本原因。

ros navigation

ROS NavigationROS Navigation是ROS中的一个仓库，它提供了一套完整的机器人导航解决方案。它包含了多个子模块，如voxel_grid、map_server、move_base、costmap_2d、localization、nav_core、local_planner、global_planner和recovery等。其中，voxel_grid是三维代价地图，map_server是地图服务器，move_base整合了导航的各个模块，costmap_2d提供了全局和局部规划所需的障碍物和周围环境信息，localization提供了机器人的定位，local_planner提供了局部规划，global_planner提供了全局规划，recovery提供了恢复模块。ROS Navigation的整体框架是基于机器人的传感器数据和地图信息，通过运动规划实现机器人的导航。