lattice轨迹规划
时间: 2023-09-07 09:15:16 浏览: 40
Lattice轨迹规划是指将机器人或车辆的运动规划问题转化为一个基于Lattice结构的搜索问题。Lattice轨迹规划算法首先将机器人或车辆的运动状态抽象为一个状态空间,然后通过搜索算法在状态空间中寻找一条满足一定约束条件的最优轨迹。
Lattice轨迹规划算法的优点在于能够有效地处理机器人或车辆的运动约束,如避障、限制转向半径等,同时还能够考虑目标点的位置和机器人或车辆的实际运动能力等因素,从而生成高质量的运动轨迹。Lattice轨迹规划算法在自动驾驶、机器人导航等领域得到了广泛的应用。
相关问题
apollo路径规划lattice
Apollo路径规划中的Lattice算法是规划模块中的一种算法,用于生成一条平稳、舒适、安全的轨迹。首先,Lattice算法根据routing和定位信息生成一个平滑的参考线。然后,通过规划算法,根据交通规则和安全性要求,生成一条符合要求的规划轨迹。在换道场景中,Lattice算法会对目标车道对应的参考线进行采样,并生成两条最优轨迹,然后通过比较这两条轨迹的cost,选择cost较小的那条作为换道轨迹。
apollo中lattice规划器结构梳理
Apollo中的Lattice规划器是一种基于图论和搜索算法的路径规划器,用于自动驾驶车辆的路径规划和决策。它以车辆当前位置和目的地为输入,通过地图数据和感知信息,生成一条符合交通规则、安全性和效率的行车路径。
Lattice规划器的结构主要包括三个部分:基于采样的轨迹生成器、成本函数和最优路径搜索器。
首先是基于采样的轨迹生成器,它负责在规划场景中对未来车辆轨迹进行生成。为了尽可能地满足车辆的舒适性和安全性,其中使用了连续的曲线方程和速度规划。
其次是成本函数,它用来评估每条生成的轨迹在安全性和效率方面的表现。成本函数会考虑轨迹的通行性、与其他车辆的交互、速度限制等信息,以及车辆的加速度和转向角度。
最后是最优路径搜索器,它基于成本函数对所有可能的轨迹进行评估,并选取符合条件的最佳路径。为了提高搜索效率,Lattice规划器采用了启发式搜索等方法,并结合动态规划和剪枝等技术。
总的来说,Lattice规划器的结构清晰,能够在复杂的交通环境中高效地生成并选择最佳的行车路径,为自动驾驶车辆的安全驾驶提供了可靠的支持。