基于stm32f103c8t6的人体红外跟踪控制两路PWM电机代码

以下是一个简单的基于STM32F103C8T6的人体红外跟踪控制两路PWM电机的代码示例。这个示例代码中，使用了GPIO来控制电机，使用了定时器来产生PWM信号，同时也使用了ADC来读取红外传感器的数据。

代码中有注释，希望能帮到你理解。

#include "stm32f10x.h"

#define IR_SENSOR_PIN GPIO_Pin_0  // 红外传感器所在的引脚
#define IR_SENSOR_PORT GPIOA
#define MOTOR1_PIN1 GPIO_Pin_1   // 电机1的引脚1
#define MOTOR1_PIN2 GPIO_Pin_2   // 电机1的引脚2
#define MOTOR1_PORT GPIOB
#define MOTOR2_PIN1 GPIO_Pin_12  // 电机2的引脚1
#define MOTOR2_PIN2 GPIO_Pin_13  // 电机2的引脚2
#define MOTOR2_PORT GPIOB

// PWM输出的占空比
#define PWM_DUTY_CYCLE 50

// 定时器的频率
#define TIMER_FREQ 1000

// ADC采集的通道
#define ADC_CHANNEL ADC_Channel_0

// 初始化GPIO为输出模式
void init_gpio_output(GPIO_TypeDef* GPIOx, uint16_t pins)
{
    GPIO_InitTypeDef gpio_init;
    gpio_init.GPIO_Pin = pins;
    gpio_init.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
    gpio_init.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(GPIOx, &gpio_init);
}

// 初始化GPIO为输入模式
void init_gpio_input(GPIO_TypeDef* GPIOx, uint16_t pins)
{
    GPIO_InitTypeDef gpio_init;
    gpio_init.GPIO_Pin = pins;
    gpio_init.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;
    GPIO_Init(GPIOx, &gpio_init);
}

// 初始化定时器产生PWM信号
void init_pwm(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t channel)
{
    TIM_OCInitTypeDef tim_oc_init;
    TIM_TimeBaseInitTypeDef tim_init;

    // 设置定时器的配置
    tim_init.TIM_Period = 1000 / TIMER_FREQ - 1;
    tim_init.TIM_Prescaler = 72 - 1;
    tim_init.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
    tim_init.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;
    TIM_TimeBaseInit(TIMx, &tim_init);

    // 设置PWM输出的配置
    tim_oc_init.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;
    tim_oc_init.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
    tim_oc_init.TIM_Pulse = PWM_DUTY_CYCLE * tim_init.TIM_Period / 100;
    tim_oc_init.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
    TIM_OC1Init(TIMx, &tim_oc_init);

    // 启用PWM输出
    TIM_Cmd(TIMx, ENABLE);
    TIM_CtrlPWMOutputs(TIMx, ENABLE);
}

// 初始化ADC
void init_adc(void)
{
    ADC_InitTypeDef adc_init;
    GPIO_InitTypeDef gpio_init;

    // 使能GPIOA的时钟
    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);

    // 初始化ADC引脚
    gpio_init.GPIO_Pin = IR_SENSOR_PIN;
    gpio_init.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AIN;
    GPIO_Init(IR_SENSOR_PORT, &gpio_init);

    // 使能ADC1的时钟
    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_ADC1, ENABLE);

    // 设置ADC的配置
    adc_init.ADC_Mode = ADC_Mode_Independent;
    adc_init.ADC_ScanConvMode = DISABLE;
    adc_init.ADC_ContinuousConvMode = DISABLE;
    adc_init.ADC_ExternalTrigConv = ADC_ExternalTrigConv_None;
    adc_init.ADC_DataAlign = ADC_DataAlign_Right;
    adc_init.ADC_NbrOfChannel = 1;
    ADC_Init(ADC1, &adc_init);

    // 设置ADC采集的通道
    ADC_RegularChannelConfig(ADC1, ADC_CHANNEL, 1, ADC_SampleTime_28Cycles5);

    // 启用ADC
    ADC_Cmd(ADC1, ENABLE);
}

int main(void)
{
    // 使能GPIOB的时钟
    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);

    // 初始化电机
    init_gpio_output(MOTOR1_PORT, MOTOR1_PIN1 | MOTOR1_PIN2);
    init_gpio_output(MOTOR2_PORT, MOTOR2_PIN1 | MOTOR2_PIN2);

    // 初始化PWM输出
    init_pwm(TIM3, TIM_Channel_1);
    init_pwm(TIM3, TIM_Channel_2);

    // 初始化ADC
    init_adc();

    while (1)
    {
        // 读取红外传感器的数据
        ADC_SoftwareStartConvCmd(ADC1, ENABLE);
        while (!ADC_GetFlagStatus(ADC1, ADC_FLAG_EOC));
        uint16_t ir_data = ADC_GetConversionValue(ADC1);

        // 判断红外传感器的数据，控制电机的转动
        if (ir_data > 1000)
        {
            GPIO_SetBits(MOTOR1_PORT, MOTOR1_PIN1);
            GPIO_ResetBits(MOTOR1_PORT, MOTOR1_PIN2);
            GPIO_SetBits(MOTOR2_PORT, MOTOR2_PIN1);
            GPIO_ResetBits(MOTOR2_PORT, MOTOR2_PIN2);
        }
        else if (ir_data < 500)
        {
            GPIO_ResetBits(MOTOR1_PORT, MOTOR1_PIN1);
            GPIO_SetBits(MOTOR1_PORT, MOTOR1_PIN2);
            GPIO_ResetBits(MOTOR2_PORT, MOTOR2_PIN1);
            GPIO_SetBits(MOTOR2_PORT, MOTOR2_PIN2);
        }
        else
        {
            GPIO_ResetBits(MOTOR1_PORT, MOTOR1_PIN1 | MOTOR1_PIN2);
            GPIO_ResetBits(MOTOR2_PORT, MOTOR2_PIN1 | MOTOR2_PIN2);
        }
    }
}