pid算法c程序

以下是一个简单的PID算法的C语言实现示例：

#include <stdio.h>

#define SAMPLE_TIME 0.1 // 采样时间
#define KP 0.5 // 比例系数
#define KI 0.2 // 积分系数
#define KD 0.1 // 微分系数

float pid(float setpoint, float feedback) {
    static float last_error = 0.0;
    static float integral = 0.0;
    float error, derivative, output;

    error = setpoint - feedback;
    integral += error * SAMPLE_TIME;
    derivative = (error - last_error) / SAMPLE_TIME;

    output = KP * error + KI * integral + KD * derivative;

    last_error = error;

    return output;
}

int main() {
    float setpoint = 25.0; // 设定值
    float feedback = 20.0; // 反馈值

    float output = pid(setpoint, feedback);

    printf("PID输出：%f\n", output);

    return 0;
}

在这个例子中，我们使用了一个静态变量来存储上一个采样周期的误差值，以便计算微分项。我们还使用积分项来消除静态误差。最后，我们将比例、积分和微分项相加，以得到输出。这个例子中的比例系数、积分系数和微分系数是手动设置的，实际应用中需要根据具体系统进行调整。