STM32如何控制舵机断电?
时间: 2024-04-02 14:36:23 浏览: 86
在STM32上控制舵机,可以通过使用PWM输出来控制舵机的转动角度。如果需要控制舵机断电,则可以将PWM输出的占空比设置为0,即不输出PWM信号,从而达到控制舵机断电的目的。
具体实现方法如下:
1. 首先需要在STM32上配置一个PWM输出通道,并设置PWM的频率和占空比。
2. 在程序中,通过修改PWM输出通道的占空比来控制舵机的转动角度。如果需要控制舵机断电,则将PWM输出通道的占空比设置为0即可。
下面是一个使用STM32控制舵机的例子代码,可以参考一下:
```
#include "stm32f10x.h"
#define PWM_FREQ 50 // PWM输出频率
#define PWM_MAX_DUTY 20000 // PWM输出占空比最大值
void PWM_Init(void)
{
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;
// 使能GPIOB时钟
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);
// 使能定时器3时钟
RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE);
// 配置PB5为复用输出模式
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_5;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);
// 配置定时器3
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = PWM_MAX_DUTY - 1; // 自动重载值
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = SystemCoreClock / (PWM_FREQ * PWM_MAX_DUTY) - 1; // 预分频器
TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0; // 时钟分频
TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; // 计数模式
TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_TimeBaseStructure);
// 配置PWM输出通道
TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1; // PWM模式1
TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; // 输出使能
TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0; // 初始占空比为0
TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High; // 输出极性
TIM_OC3Init(TIM3, &TIM_OCInitStructure);
// 启动定时器3
TIM_Cmd(TIM3, ENABLE);
}
int main(void)
{
PWM_Init();
// 控制舵机转动
TIM3->CCR3 = 1000; // 设置占空比为5%
// 控制舵机断电
TIM3->CCR3 = 0; // 设置占空比为0
while (1)
{
// TODO: 其他操作
}
}
```
在上面的代码中,PWM_Init函数用于初始化PWM输出通道,设置PWM的频率和占空比。在main函数中,通过修改TIM3->CCR3的值来控制舵机的转动角度,当需要控制舵机断电时,将TIM3->CCR3的值设置为0即可。