如何改变rpg_trajectory_evaluation输出的对比图的路径长度
时间: 2024-04-10 18:32:47 浏览: 18
要改变`rpg_trajectory_evaluation`输出的对比图的路径长度,可以按照以下步骤进行操作:
1. 打开`rpg_trajectory_evaluation`源代码文件。
2. 寻找与路径长度相关的参数或变量。通常,路径长度是通过计算轨迹中连续两个位姿之间的欧几里得距离来获得的。因此,您需要查找计算路径长度的代码部分。
3. 在找到相关代码部分后,可以尝试修改计算路径长度的方式。例如,您可以尝试使用不同的距离度量方法来计算路径长度,如曼哈顿距离或切比雪夫距离。
4. 修改完相关代码后,重新编译和运行`rpg_trajectory_evaluation`。确保将新的路径长度计算方法应用到对比图生成过程中。
通过这些步骤,您应该能够改变`rpg_trajectory_evaluation`输出的对比图的路径长度。请注意,具体的实现方式可能因您使用的库或框架而异,需要根据实际情况进行调整。
相关问题
rpg_trajectory_evaluation
rpg_trajectory_evaluation是一个用于评估机器人路径规划算法的工具包。它可以通过比较机器人实际运动轨迹和规划轨迹之间的差异来评估算法的性能。该工具包提供了多种评估指标,包括轨迹长度、轨迹偏差、速度和加速度等。同时,它还支持对不同算法的比较和可视化分析,帮助用户更好地理解算法的优缺点。
安装moveit_ros_trajectory_optimization包
安装`moveit_ros_trajectory_optimization`包需要先安装MoveIt和catkin工具,可以按照以下步骤进行安装:
1. 安装MoveIt
```bash
sudo apt-get install ros-<distro>-moveit
```
其中,`<distro>`为你所使用的ROS版本,例如`melodic`。
2. 创建catkin工作空间
```bash
mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src
catkin_init_workspace
```
3. 克隆`moveit_ros_trajectory_optimization`包
```bash
git clone https://github.com/ros-planning/moveit_ros.git
```
4. 安装依赖项
```bash
cd ~/catkin_ws
rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y
```
5. 编译
```bash
catkin_make
```
6. 激活工作空间
```bash
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
```
安装完成后,即可使用`time_optimal_trajectory_generation`算法。注意,使用该算法时,需要将`algorithm`参数设置为`time_optimal_trajectory_generation`。