freeRTOS实现流程

1. 定义任务：freeRTOS的核心是任务，首先需要定义任务，包括任务的入口函数、优先级、栈大小等参数。

2. 初始化系统：初始化freeRTOS内核，包括创建任务队列、创建空闲任务、设置中断优先级等。

3. 创建任务：通过调用API函数创建任务，将任务加入任务队列中。

4. 调度器：freeRTOS会自动调度任务，根据任务的优先级和状态来决定当前运行哪个任务，只要有任务处于就绪状态，就会执行。

5. 任务切换：任务之间的切换是通过上下文切换实现的，当一个任务被挂起或阻塞时，freeRTOS会保存该任务的上下文信息，并切换到另一个就绪任务的上下文。

6. 资源管理：freeRTOS提供一套资源管理机制，包括互斥锁、信号量、消息队列等，用于保护共享资源的访问，避免竞争条件的发生。

7. 中断处理：freeRTOS提供一套中断处理机制，可以在中断服务程序中调用API函数来创建任务、发送消息等操作。

8. 垃圾回收：freeRTOS提供一套内存管理机制，可以自动回收任务的堆栈等内存资源，避免内存泄漏和溢出。

9. 错误处理：freeRTOS提供一套错误处理机制，可以在发生错误或异常情况时进行处理，例如死锁、堆栈溢出等情况。