树莓派配置的tb6612电机驱动代码

以下是一个简单的Python示例代码，用于控制树莓派上的TB6612电机驱动器：

import RPi.GPIO as GPIO
import time

# 设置GPIO口模式为BCM编码方式
GPIO.setmode(GPIO.BCM)

# 定义引脚
AIN1 = 27
AIN2 = 17
PWMA = 22
BIN1 = 23
BIN2 = 24
PWMB = 25

# 设置引脚为输出模式
GPIO.setup(AIN1, GPIO.OUT)
GPIO.setup(AIN2, GPIO.OUT)
GPIO.setup(PWMA, GPIO.OUT)
GPIO.setup(BIN1, GPIO.OUT)
GPIO.setup(BIN2, GPIO.OUT)
GPIO.setup(PWMB, GPIO.OUT)

# 设置PWM引脚和频率为1000
pwm_a = GPIO.PWM(PWMA, 1000)
pwm_b = GPIO.PWM(PWMB, 1000)
pwm_a.start(0)
pwm_b.start(0)

# 前进
def forward():
    GPIO.output(AIN1, GPIO.HIGH)
    GPIO.output(AIN2, GPIO.LOW)
    GPIO.output(BIN1, GPIO.HIGH)
    GPIO.output(BIN2, GPIO.LOW)

# 后退
def backward():
    GPIO.output(AIN1, GPIO.LOW)
    GPIO.output(AIN2, GPIO.HIGH)
    GPIO.output(BIN1, GPIO.LOW)
    GPIO.output(BIN2, GPIO.HIGH)

# 左转
def left():
    GPIO.output(AIN1, GPIO.LOW)
    GPIO.output(AIN2, GPIO.HIGH)
    GPIO.output(BIN1, GPIO.HIGH)
    GPIO.output(BIN2, GPIO.LOW)

# 右转
def right():
    GPIO.output(AIN1, GPIO.HIGH)
    GPIO.output(AIN2, GPIO.LOW)
    GPIO.output(BIN1, GPIO.LOW)
    GPIO.output(BIN2, GPIO.HIGH)

# 停止
def stop():
    GPIO.output(AIN1, GPIO.LOW)
    GPIO.output(AIN2, GPIO.LOW)
    GPIO.output(BIN1, GPIO.LOW)
    GPIO.output(BIN2, GPIO.LOW)

# 设置占空比
def set_speed(speed):
    pwm_a.ChangeDutyCycle(speed)
    pwm_b.ChangeDutyCycle(speed)

# 控制电机运动
while True:
    forward()
    set_speed(50)
    time.sleep(2)
    stop()
    time.sleep(1)
    backward()
    set_speed(50)
    time.sleep(2)
    stop()
    time.sleep(1)
    left()
    set_speed(50)
    time.sleep(2)
    stop()
    time.sleep(1)
    right()
    set_speed(50)
    time.sleep(2)
    stop()
    time.sleep(1)

# 清空GPIO口
GPIO.cleanup()

这个代码中的函数可以控制电机的运动方向，以及占空比来控制电机的转速。在代码的最后，使用 `GPIO.cleanup()` 函数来清空GPIO口，以免对下一次使用造成影响。