用ros中的slam编写一个自动导航的代码
时间: 2023-03-29 12:04:11 浏览: 128
好的,我可以回答这个问题。在ROS中,可以使用gmapping或者cartographer等SLAM算法来构建地图,然后使用导航包中的move_base节点来实现自动导航。具体的代码实现需要根据具体的机器人和环境进行调整。
相关问题
用ros中的gmapping编写一个自动导航的c语言代码
我可以回答这个问题。使用ROS中的gmapping编写自动导航的C语言代码需要先了解ROS和gmapping的相关知识,然后使用C语言编写代码实现自动导航功能。具体实现步骤可以参考ROS和gmapping的官方文档。
ros slam小车 自动导航 路径规划 代码
ROS SLAM小车自动导航与路径规划需要编写一些代码以实现该功能。以下是大致的代码示例:
1. 创建一个ROS工作空间并初始化源代码:
```shell
mkdir -p catkin_ws/src
cd catkin_ws/src
catkin_init_workspace
cd ..
catkin_make
```
2. 在src目录下创建一个包,并在该包下创建两个节点——一个用于SLAM,另一个用于自动导航:
```shell
cd catkin_ws/src
catkin_create_pkg robot_navigation rospy roscpp std_msgs nav_msgs sensor_msgs
```
3. 在robot_navigation包中的src目录下创建slam.py文件来实现SLAM功能:
```python
#!/usr/bin/env python
import rospy
from sensor_msgs.msg import LaserScan
from nav_msgs.msg import Odometry
def scan_callback(msg):
# 实现激光雷达扫描数据的处理
def odometry_callback(msg):
# 实现里程计数据的处理
rospy.init_node('slam')
rospy.Subscriber('/scan', LaserScan, scan_callback)
rospy.Subscriber('/odom', Odometry, odometry_callback)
rospy.spin()
```
4. 在robot_navigation包中的src目录下创建navigation.py文件来实现自动导航和路径规划:
```python
#!/usr/bin/env python
import rospy
from nav_msgs.msg import OccupancyGrid, Path
from geometry_msgs.msg import PoseStamped
def map_callback(msg):
# 实现地图数据的处理
def path_callback(msg):
# 实现路径数据的处理
rospy.init_node('navigation')
rospy.Subscriber('/map', OccupancyGrid, map_callback)
rospy.Subscriber('/path', Path, path_callback)
rospy.spin()
```
5. 分别在slam.py和navigation.py文件中添加必要的代码来完成SLAM和自动导航功能。
6. 在CMakeLists.txt文件中添加必要的依赖项,并使用catkin_make构建工作空间:
```cmake
catkin_package(
CATKIN_DEPENDS rospy roscpp std_msgs nav_msgs sensor_msgs
)
```
7. 运行ROS节点,启动激光雷达和里程计节点,然后分别运行SLAM和自动导航节点:
```shell
roscore
rosrun robot_navigation slam.py
rosrun robot_navigation navigation.py
```
以上是一个简单的示例,具体的实现可能会根据具体需求和硬件设备的不同而有所变化。
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