51单片机用ULN2003驱动五线四相步进电机正转九十度，反转九十度，正转180度

以下是51单片机利用ULN2003驱动五线四相步进电机正转九十度，反转九十度，正转180度的代码：

#include <reg52.h>

sbit IN1 = P1^0;
sbit IN2 = P1^1;
sbit IN3 = P1^2;
sbit IN4 = P1^3;

void delay(unsigned int t) // 延时函数
{
    unsigned int i, j;
    for(i=0; i<t; i++)
    {
        for(j=0; j<120; j++);
    }
}

void forward90() // 正转90度
{
    IN1 = 1;
    IN2 = 0;
    IN3 = 0;
    IN4 = 0;
    delay(2000);

    IN1 = 0;
    IN2 = 1;
    IN3 = 0;
    IN4 = 0;
    delay(2000);

    IN1 = 0;
    IN2 = 0;
    IN3 = 1;
    IN4 = 0;
    delay(2000);

    IN1 = 0;
    IN2 = 0;
    IN3 = 0;
    IN4 = 1;
    delay(2000);
}

void backward90() // 反转90度
{
    IN1 = 0;
    IN2 = 0;
    IN3 = 0;
    IN4 = 1;
    delay(2000);

    IN1 = 0;
    IN2 = 0;
    IN3 = 1;
    IN4 = 0;
    delay(2000);

    IN1 = 0;
    IN2 = 1;
    IN3 = 0;
    IN4 = 0;
    delay(2000);

    IN1 = 1;
    IN2 = 0;
    IN3 = 0;
    IN4 = 0;
    delay(2000);
}

void forward180() // 正转180度
{
    forward90();
    forward90();
}

void main()
{
    while(1)
    {
        forward90(); // 正转90度
        delay(5000); // 停留5秒

        backward90(); // 反转90度
        delay(5000); // 停留5秒

        forward180(); // 正转180度
        delay(5000); // 停留5秒
    }
}

需要注意的是，上述代码中的`delay(2000)`和`delay(5000)`函数需要根据实际情况进行调整。另外，由于步进电机的旋转速度较慢，因此在代码中需要添加适当的延时函数。