c++ pcl如何根据pclpointfield.datatype获得该field的字节,以便计算下一个field的offset
时间: 2024-03-14 15:46:37 浏览: 21
在C++的PCL库中,可以通过pcl::getFieldSize函数来获取pcl::PCLPointField::DataType类型的数据类型所占的字节数。例如,如果我们要计算一个FLOAT32类型的Field占用的字节数,可以这样写:
```
int field_size = pcl::getFieldSize<pcl::PCLPointField::FLOAT32>();
```
接下来,我们可以根据该Field的数据类型和字节数来计算下一个Field的offset。例如,如果我们要计算一个y坐标为FLOAT32类型的Field的offset,可以这样写:
```
int field_size = pcl::getFieldSize<pcl::PCLPointField::FLOAT32>();
int y_offset = x_offset + field_size; // 假设x坐标Field的offset已经算出来了
```
需要注意的是,如果该Field的count不等于1,那么该Field实际占用的字节数应该是dataType所占用的字节数乘以count的值。例如,如果我们要定义一个RGB颜色为UINT8类型的Field,该Field的count为3,那么该Field实际占用的字节数应该是3个字节(UINT8类型占用1个字节),而不是1个字节。在计算下一个Field的offset时,也需要考虑到该Field的count。
相关问题
pcl c++根据pcl::PCLPointField::FLOAT32获得点云属性字段大小以计算offset
可以通过以下代码实现:
```cpp
// 假设有一个名为cloud的点云
// 获取某个属性字段的大小
int field_size = pcl::getFieldSize<pcl::PointXYZI>(pcl::PCLPointField::FLOAT32, "intensity");
// 获取某个属性字段的偏移量
int offset = pcl::getFieldOffset<pcl::PointXYZI>("intensity");
// 计算每个点的字节大小
int point_size = cloud.point_step;
// 循环遍历所有点
for (int i = 0; i < cloud.width * cloud.height; ++i)
{
// 获取当前点的指针
uint8_t* ptr = cloud.data.data() + i * point_size;
// 计算当前点的某个属性字段的值
float intensity = *reinterpret_cast<float*>(ptr + offset);
}
```
上述代码中,`pcl::getFieldSize` 函数用于获取某个属性字段的大小,`pcl::getFieldOffset` 函数用于获取某个属性字段的偏移量。接着,通过 `cloud.point_step` 获取每个点的字节大小,然后循环遍历所有点,计算当前点的某个属性字段的值。注意,这里需要使用 `reinterpret_cast` 将指针转换为正确的类型。
pcl c++ pclpointcloud2根据pcl::PCLPointField::FLOAT32获得点云属性字段大小以计算offset
可以使用以下代码实现:
```cpp
// 假设有一个名为cloud_blob的pcl::PCLPointCloud2点云
// 获取某个属性字段的大小
size_t field_size = pcl::getFieldSize<pcl::PCLPointCloud2>(pcl::PCLPointField::FLOAT32, "intensity");
// 获取某个属性字段的偏移量
size_t offset = pcl::getFieldOffset<pcl::PCLPointCloud2>("intensity");
// 计算每个点的字节大小
size_t point_size = cloud_blob.point_step;
// 循环遍历所有点
for (size_t i = 0; i < cloud_blob.width * cloud_blob.height; ++i)
{
// 获取当前点的指针
uint8_t* ptr = cloud_blob.data.data() + i * point_size;
// 计算当前点的某个属性字段的值
float intensity = *reinterpret_cast<float*>(ptr + offset);
}
```
与上面的代码类似,这里使用 `pcl::getFieldSize` 函数和 `pcl::getFieldOffset` 函数分别获取某个属性字段的大小和偏移量。然后,通过 `cloud_blob.point_step` 获取每个点的字节大小,循环遍历所有点,计算当前点的某个属性字段的值。同样需要使用 `reinterpret_cast` 将指针转换为正确的类型。