详解pcl::PCLPointField
时间: 2023-08-06 13:04:40 浏览: 82
`pcl::PCLPointField` 是 PCL 中的一个类,用于描述点云数据中的一个字段,包括字段的名称、偏移量、数据类型和数量等信息。它的定义如下:
```cpp
struct PCLPointField
{
std::string name; // 字段名称
uint32_t offset; // 字段偏移量(字节数)
uint8_t datatype; // 字段数据类型(参考 pcl::PCLPointField::DataType)
uint32_t count; // 字段数量
...
};
```
其中,`name` 表示字段的名称,是一个字符串类型;`offset` 表示字段在点云数据中的偏移量,是一个无符号整数类型(单位为字节);`datatype` 表示字段的数据类型,是一个枚举类型,包括如下几种:
- `pcl::PCLPointField::INT8`: 8 位整数类型
- `pcl::PCLPointField::UINT8`: 8 位无符号整数类型
- `pcl::PCLPointField::INT16`: 16 位整数类型
- `pcl::PCLPointField::UINT16`: 16 位无符号整数类型
- `pcl::PCLPointField::INT32`: 32 位整数类型
- `pcl::PCLPointField::UINT32`: 32 位无符号整数类型
- `pcl::PCLPointField::FLOAT32`: 32 位浮点数类型
- `pcl::PCLPointField::FLOAT64`: 64 位浮点数类型
`count` 表示字段的数量,即一个点云数据中包含多少个该字段的值,是一个无符号整数类型。
`pcl::PCLPointField` 类可以用于定义点云数据格式中的各个字段,例如:
```cpp
pcl::PCLPointCloud2 cloud;
pcl::PCLPointField field;
field.name = "x";
field.offset = 0;
field.datatype = pcl::PCLPointField::FLOAT32;
field.count = 1;
cloud.fields.push_back(field);
```
上述代码定义了一个名为 `x` 的字段,数据类型为 `float`,数量为 1,偏移量为 0。这个字段可以被添加到一个 `pcl::PCLPointCloud2` 类型的点云数据中,用于存储点云的 x 坐标值。