浮点类型转定点为什么要乘32768

浮点类型转定点是为了将浮点数转换为固定点数，方便在一些嵌入式系统中进行计算，同时减少存储空间和计算时间。而乘以32768是因为32768是2的15次方，而在定点数中通常会将小数部分放在整数部分的高位，因此乘以2的n次方就相当于将小数点向左移n位。而在16位的定点数中，将小数点左移15位就相当于将浮点数的小数部分放在了定点数的高位。因此，将浮点数乘以32768即可将其转换为对应的16位定点数。

相关问题

obj类型数据转换为osgb格式 原始数据

将obj类型的数据转换为osgb格式的原始数据需要经过一系列的步骤。首先，需要使用专业的三维建模软件或者专门的转换工具，将obj类型的数据导入到软件中。在软件中，需要对数据进行清理和修复，以确保数据的完整性和准确性。清理包括去除不必要的多边形和顶点、修复模型的拓扑关系等。

接下来，需要对数据进行纹理映射和材质处理，确保模型的表面贴图和材质与原始数据一致。这需要对纹理贴图和材质进行调整和优化，以确保在转换为osgb格式时能够准确呈现模型的外观和细节。

然后，进行模型的三角剖分和几何优化，以确保模型在转换为osgb格式时能够更加紧凑和高效的存储和呈现。这包括优化模型的顶点和面片的数量，减少模型的大小和复杂度。

最后，使用专业的osgb格式转换工具，将经过处理和优化的obj类型的数据转换为osgb格式的原始数据。在转换过程中，需要考虑数据的压缩和精度保留，以确保在osgb格式中能够尽可能高效的存储和呈现模型的细节和表现。

总的来说，将obj类型的数据转换为osgb格式的原始数据需要经过多个步骤，并需要使用专业的软件和工具来完成。这样才能确保转换后的osgb格式数据能够准确、高效地呈现模型的外观和细节。

为什么RRT-Connect经常会产生一些后退顶点

RRT-Connect是一种用于路径规划的算法，它通过同时构建两棵RRT树来逐步扩展树的节点，直到找到一条连接两个目标点的路径。在RRT-Connect算法中，有时会产生一些后退顶点的原因如下：

1. 探索空间：RRT-Connect算法在探索空间中随机采样新的节点，并将其添加到树中。由于随机性，有时可能会采样到与之前的节点相距较远的位置，这可能导致树的生长方向发生变化，从而产生一些后退顶点。

2. 连接策略：在RRT-Connect算法中，当两棵树尝试连接时，会选择一个合适的节点进行连接。有时，由于连接策略的选择或计算错误，可能会选择到一个较远的节点进行连接，从而导致路径出现后退顶点。

3. 树生长策略：RRT-Connect算法中的树生长策略可能会导致一些后退顶点的产生。例如，当树生长时，由于环境约束或其他限制条件，可能需要回退到之前的位置，这就会导致路径中出现一些后退顶点。

后退顶点在路径规划中是常见的现象，它们可能是由算法的随机性、连接策略或其他因素引起的。对于RRT-Connect算法，可以通过调整采样策略、连接策略或树生长策略等方式来减少后退顶点的产生，以获得更优的路径规划结果。