写一个三杆机械臂在三维空间下的末端位置计算python脚本
时间: 2023-03-13 12:02:08 浏览: 48
这个python脚本可以让我们计算三杆机械臂在三维空间下的末端位置,代码如下:import numpy as npdef calculate_end_position(theta1, theta2, theta3):
# 用三个角度(theta1, theta2, theta3)计算出末端位置
# 定义三杆长度
l1 = 1.0
l2 = 1.0
l3 = 1.0
# 计算旋转矩阵
c1 = np.cos(theta1)
s1 = np.sin(theta1)
R1 = np.array([[c1, -s1, 0], [s1, c1, 0], [0, 0, 1]]) c2 = np.cos(theta2)
s2 = np.sin(theta2)
R2 = np.array([[c2, 0, s2], [0, 1, 0], [-s2, 0, c2]]) c3 = np.cos(theta3)
s3 = np.sin(theta3)
R3 = np.array([[1, 0, 0], [0, c3, -s3], [0, s3, c3]]) # 计算三杆机械臂的位置
p1 = np.array([0.0, 0.0, 0.0])
p2 = np.array([l1, 0.0, 0.0])
p3 = np.array([l2, 0.0, 0.0]) # 计算末端位置
p4 = np.matmul(R1, p1)
p4 = np.matmul(R2, p4 + p2)
p4 = np.matmul(R3, p4 + p3)
p4 = p4 + np.array([l3, 0.0, 0.0]) return p4