需要使用ros中的sensor_msgs 需要包含什么包
时间: 2024-03-28 19:42:11 浏览: 23
如果您需要使用ROS中的sensor_msgs消息类型,需要在您的ROS工作空间中包含以下ROS软件包:
- roscpp
- rospy
- std_msgs
- message_generation
- sensor_msgs
其中,sensor_msgs是包含ROS中常用的传感器数据类型的软件包,例如激光雷达数据、图像数据、IMU数据等。如果您使用catkin构建ROS工作空间,可以通过在CMakeLists.txt文件中添加以下行来包含sensor_msgs:
```
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS roscpp rospy std_msgs message_generation sensor_msgs)
```
相关问题
在ros noetic的sensor_msgs中可以用什么函数代替tf2_sensor_msgs.tf2_sensor_msgs中的do_transform_cloud
在ROS Noetic中,`sensor_msgs`软件包中提供了一个名为`transformPointCloud()`的函数,可以将`sensor_msgs/PointCloud2`消息从一个坐标系转换到另一个坐标系。该函数的语法如下:
```python
transformPointCloud(target_frame, cloud_in, cloud_out, listener)
```
其中,`target_frame`是要转换到的目标坐标系的名称,`cloud_in`是输入的`sensor_msgs/PointCloud2`消息,`cloud_out`是输出的转换后的`sensor_msgs/PointCloud2`消息,`listener`是一个`tf.TransformListener`对象,用于获取两个坐标系之间的转换关系。
以下是一个例子,演示如何在ROS Noetic中使用`transformPointCloud()`函数将一个`sensor_msgs/PointCloud2`消息从`camera_link`坐标系转换到`base_link`坐标系:
```python
import rospy
import tf
from sensor_msgs.msg import PointCloud2
from sensor_msgs import point_cloud2
from tf2_sensor_msgs.tf2_sensor_msgs import do_transform_cloud
rospy.init_node('transform_point_cloud')
listener = tf.TransformListener()
cloud_in = rospy.wait_for_message('/camera/depth/color/points', PointCloud2)
cloud_out = PointCloud2()
transformPointCloud("base_link", cloud_in, cloud_out, listener)
# Process the transformed point cloud as desired
for p in point_cloud2.read_points(cloud_out, field_names=("x", "y", "z"), skip_nans=True):
# Do something with the point cloud data
```
请注意,`transformPointCloud()`函数的输入和输出都是`sensor_msgs/PointCloud2`消息,因此您需要使用`sensor_msgs.point_cloud2`模块中的函数来读取和处理点云数据。
ros noetic中没有from tf2_sensor_msgs.tf2_sensor_msgs
是的,您是正确的。在ROS Noetic中,确实没有名为`tf2_sensor_msgs.tf2_sensor_msgs`的Python模块。这是因为在ROS Noetic中,`tf2_sensor_msgs`软件包已被取消,并与`sensor_msgs`软件包合并。因此,如果您需要使用`sensor_msgs/PointCloud2`和`tf2`之间的转换功能,则可以使用`tf2_sensor_msgs`软件包中提供的`do_transform_cloud()`函数,该函数在ROS Noetic中仍然可用。您可以使用以下命令安装`tf2_sensor_msgs`软件包:
```
sudo apt-get install ros-noetic-tf2-sensor-msgs
```
然后,在您的Python脚本中,您可以使用以下语句导入`do_transform_cloud()`函数:
```
from tf2_sensor_msgs.tf2_sensor_msgs import do_transform_cloud
```
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