树莓派使用pigpio库计算当前舵机角度

在树莓派上使用pigpio库计算舵机角度，可以按照以下步骤进行：

1. 安装pigpio库：

在树莓派终端中运行以下命令安装pigpio库：

sudo apt-get install pigpio

2. 连接舵机：

将舵机的信号线连接到树莓派的GPIO引脚上，例如GPIO17。

3. 编写Python脚本：

使用Python编写脚本，在脚本中导入pigpio库并初始化GPIO引脚：

import pigpio

# 初始化GPIO
pi = pigpio.pi()

# 设置GPIO17为输入模式
pi.set_mode(17, pigpio.INPUT)

然后可以使用`pi.get_servo_pulsewidth()`函数获取当前舵机的脉冲宽度，从而计算出当前舵机的角度：

# 获取舵机脉冲宽度
pulsewidth = pi.get_servo_pulsewidth(17)

# 计算舵机角度
angle = (pulsewidth - 500) * 0.1

其中，舵机的脉冲宽度通常在500~2500之间变化，对应舵机的角度范围通常为0~180度。在上面的代码中，我们将脉冲宽度减去500，然后乘以0.1，就可以将脉冲宽度转换为角度。

4. 关闭GPIO：

在程序结束时，应该关闭GPIO引脚：

# 关闭GPIO
pi.stop()

完整的Python脚本如下：

import pigpio

# 初始化GPIO
pi = pigpio.pi()

# 设置GPIO17为输入模式
pi.set_mode(17, pigpio.INPUT)

# 获取舵机脉冲宽度
pulsewidth = pi.get_servo_pulsewidth(17)

# 计算舵机角度
angle = (pulsewidth - 500) * 0.1

# 输出角度
print("Current angle:", angle)

# 关闭GPIO
pi.stop()