树莓派使用pigpio库设置舵机的频率和占空比，并计算当前舵机角度

在树莓派上使用pigpio库控制舵机可以通过以下步骤实现：

1. 安装pigpio库

在终端中输入以下命令：

sudo apt-get update
sudo apt-get install pigpio

2. 连接舵机

将舵机的VCC连接到树莓派的5V引脚，将舵机的GND连接到树莓派的GND引脚，将舵机的信号线连接到树莓派的GPIO引脚。

3. 编写Python代码

使用Python编写代码来控制舵机。以下是一个示例代码，该代码可以设置舵机的频率和占空比，并计算当前舵机角度：

import pigpio
import time

# 设置GPIO引脚编号
PIN = 18

# 创建GPIO对象
pi = pigpio.pi()

# 设置舵机频率为50Hz
pi.set_PWM_frequency(PIN, 50)

# 设置舵机占空比为7.5%
pi.set_PWM_dutycycle(PIN, 7.5)

# 等待舵机运动到初始位置
time.sleep(1)

# 计算舵机角度
angle = (pi.get_PWM_dutycycle(PIN) - 5) * 180 / 10

# 输出当前舵机角度
print("当前舵机角度为：", angle)

# 设置舵机角度为90度
pi.set_PWM_dutycycle(PIN, 12.5)

# 等待舵机运动到目标位置
time.sleep(1)

# 计算舵机角度
angle = (pi.get_PWM_dutycycle(PIN) - 5) * 180 / 10

# 输出当前舵机角度
print("当前舵机角度为：", angle)

# 停止PWM信号输出
pi.set_PWM_dutycycle(PIN, 0)

# 关闭GPIO对象
pi.stop()

在以上代码中，我们首先创建了一个GPIO对象，然后设置了舵机的频率和占空比。接着我们等待舵机运动到初始位置，并计算当前舵机角度。然后我们设置舵机角度为90度，等待舵机运动到目标位置，并再次计算当前舵机角度。最后我们停止PWM信号输出，关闭GPIO对象。

注意：以上示例代码中，舵机的初始位置和目标位置分别为7.5%和12.5%的占空比，实际舵机的初始位置和目标位置可能不同，需要根据具体舵机的规格进行设置。