树莓派使用wiringPi控制舵机转动

### 使用WiringPi库在Raspberry Pi上控制伺服电机

为了实现通过WiringPi库来控制树莓派上的舵机，需要先安装并配置WiringPi库。完成之后可以编写C语言代码来设置PWM信号从而驱动舵机。

#### 安装WiringPi库
可以通过命令行工具轻松地获取到最新版本的WiringPi库[^2]：

git clone git://git.drogon.net/wiringPi
cd wiringPi
./build

上述指令会自动下载源码并且编译安装至系统环境中去。

#### 编写C程序控制舵机
下面是一个简单的例子展示怎样利用WiringPi发送脉冲宽度调制(PWM)给连接好的舵机使其旋转特定角度:

#include <wiringPi.h>
#include <softPwm.h>

#define SERVO_PIN 18    // GPIO pin number where the servo is connected.
#define MIN_PULSE_WIDTH       50     /* The shortest pulse (in microseconds) that generates full left (-90 degrees). */
#define MAX_PULSE_WIDTH      240     /* The longest pulse (in microseconds) that generates full right (+90 degrees). */

void setupServo()
{
    pinMode(SERVO_PIN, OUTPUT);
    softPwmCreate(SERVO_PIN, 0, 200);  
}

int angleToPWM(int angle)
{
    int pulseWidth;
    
    if(angle >= -90 && angle <= 90){
        pulseWidth = ((angle + 90)*(MAX_PULSE_WIDTH-MIN_PULSE_WIDTH)/180)+MIN_PULSE_WIDTH;   
    }
    else {
        printf("Angle out of range\n");
        return -1;
    }

    return pulseWidth;
}

int main(void)
{ 
    int dutyCycle;

    if(wiringPiSetup() == -1){ 
        printf("setup wiringPi failed!");
        return 1; 
    } 

    setupServo();

    while(1){
        for(dutyCycle=-90;dutyCycle<=90;dutyCycle++){
            softPwmWrite(SERVO_PIN, angleToPWM(dutyCycle));
            delay(15);
        }
        
        for(dutyCycle=90;dutyCycle>=-90;dutyCycle--){
            softPwmWrite(SERVO_PIN, angleToPWM(dutyCycle));
            delay(15);
        }
    }
}

这段代码实现了让舵机从最左边(-90度)扫动到最右边(+90度)，然后再返回的过程。`angleToPWM()`函数负责把角度转换成相应的占空比数值用于软PWM输出[^3]。