树莓派pwm控制舵机速度

树莓派（Raspberry Pi）利用PWM（Pulse Width Modulation，脉冲宽度调制）技术可以精确地控制舵机（Servo Motor）的速度。舵机通常需要特定频率（4-6Hz）的脉冲信号来进行动作控制，树莓派的GPIO（General Purpose Input Output，通用输入输出）接口可以通过软件如RPi.GPIO库来设置。

步骤如下：

1. 安装必要的库：安装`RPi.GPIO`库，这对于在树莓派上操作GPIO非常关键。你可以通过命令行运行`pip install RPi.GPIO`来安装。

2. 配置GPIO：确定你要使用的GPIO引脚作为PWM输出口，比如GPIO18是一个常见的选择。设置该引脚模式为输出，并启用PWM功能。

3. 设置频率：舵机需要一个稳定的周期，通常是50Hz，但是大多数舵机可以接受范围较大的PWM频率，一般在4.5到12MHz之间。

4. 发送脉冲：编写一个循环，改变PWM信号的占空比（Duty Cycle），即高电平的时间长度与周期总时间的比例，从而调整舵机的角度。通常，舵机的完全展开角度对应于100%的占空比，而关闭状态则是0%。

import RPi.GPIO as GPIO
from time import sleep

# 初始化GPIO
GPIO.setmode(GPIO.BCM)
GPIO.setup(18, GPIO.OUT) # 使用18号引脚作为PWM输出

# 设置PWM参数
pwm = GPIO.PWM(18, 50) # 50Hz PWM频率
pwm.start(2.5) # 开始时的占空比，通常2.5%-12.5%对应0°-90°

try:
    while True:
        for duty_cycle in range(2, 13): # 调整从2%到12%
            pwm.ChangeDutyCycle(duty_cycle / 10.0) # 更新占空比
            sleep(0.01) # 等待一段时间，可以根据实际需求调整这个延迟
except KeyboardInterrupt:
    print("Cleaning up...")
finally:
    pwm.stop()
    GPIO.cleanup() # 关闭并释放GPIO资源