树莓派控制舵机
时间: 2023-07-29 15:09:23 浏览: 79
树莓派可以通过GPIO口控制舵机。首先需要连接舵机的信号线到树莓派的GPIO口,然后编写控制舵机的程序。以下是一个简单的Python程序示例,可以控制舵机转动到不同的角度:
```python
import RPi.GPIO as GPIO
import time
# 设置GPIO口编码方式
GPIO.setmode(GPIO.BOARD)
# 设置GPIO口
GPIO.setup(12, GPIO.OUT)
# 创建 PWM 对象,设置频率为50Hz
pwm = GPIO.PWM(12, 50)
# 启动 PWM,设置初始占空比为 0
pwm.start(0)
# 转动到 0 度
pwm.ChangeDutyCycle(2.5)
time.sleep(1)
# 转动到 90 度
pwm.ChangeDutyCycle(7.5)
time.sleep(1)
# 转动到 180 度
pwm.ChangeDutyCycle(12.5)
time.sleep(1)
# 停止 PWM
pwm.stop()
# 清理 GPIO
GPIO.cleanup()
```
其中,GPIO口的编号需要根据具体的硬件连接进行调整。在这个例子中,我们使用了GPIO12口,也就是树莓派的物理引脚12号。舵机的控制信号是通过PWM方式输出的,频率为50Hz,占空比为2.5%时对应0度,占空比为7.5%时对应90度,占空比为12.5%时对应180度。程序中通过调用`ChangeDutyCycle`函数来改变占空比,从而控制舵机的转动角度。
相关问题
树莓派控制舵机c++
树莓派可以使用wiringPi库来控制舵机。舵机的控制需要产生一个周期为20ms的脉冲信号,以0.5ms到2.5ms的高电平来控制舵机的角度。下面是一个使用wiringPi库控制舵机的C代码范例:
```c
#include <wiringPi.h>
#include <stdio.h>
int main() {
wiringPiSetupGpio();
pinMode(1, OUTPUT);
while(1) {
digitalWrite(1, HIGH);
delayMicroseconds(500);
digitalWrite(1, LOW);
delayMicroseconds(19500);
}
return 0;
}
```
这段代码中,我们使用wiringPiSetupGpio()初始化树莓派引脚,并使用pinMode()将GPIO1设置为输出模式。在循环中,我们使用digitalWrite()函数产生500微秒的高电平脉冲,然后再产生19500微秒的低电平脉冲,以满足舵机的控制要求。
另外,如果你想调整舵机的角度,可以使用PWM方式来控制舵机。下面是一个使用PWM方式控制舵机的C代码范例:
```c
#include <stdio.h>
#include <wiringPi.h>
int Pwmpin = 18;
int main() {
wiringPiSetupGpio();
pinMode(Pwmpin, PWM_OUTPUT);
pwmSetMode(PWM_MODE_MS);
pwmSetRange(2000);
pwmSetClock(192);
pwmWrite(Pwmpin, 150); // 2000对应20ms,我们让舵机转90°是1.5ms,对应150
delay(1000);
pwmWrite(Pwmpin, 200);
return 0;
}
```
在这个代码中,我们使用pwmSetMode()将PWM模式设置为MS模式,使用pwmSetRange()将周期设置为2000。然后,使用pwmSetClock()设置时钟和分频,以便将最终频率设置为50Hz,即20ms。使用pwmWrite()函数来控制舵机的角度,150对应90°角度。你可以根据需要调整pwmWrite()函数的参数来改变舵机的角度。
树莓派控制舵机python代码
下面是一个简单的树莓派控制舵机的Python代码:
```python
import RPi.GPIO as GPIO
import time
# 设置GPIO模式
GPIO.setmode(GPIO.BOARD)
# 设置引脚号
servo_pin = 11
# 设置PWM频率
pwm_freq = 50
# 初始化PWM引脚
GPIO.setup(servo_pin, GPIO.OUT)
pwm = GPIO.PWM(servo_pin, pwm_freq)
# 设置舵机角度
def set_angle(angle):
duty = angle / 18 + 2
GPIO.output(servo_pin, True)
pwm.ChangeDutyCycle(duty)
time.sleep(1)
GPIO.output(servo_pin, False)
pwm.ChangeDutyCycle(0)
# 控制舵机旋转到0度
set_angle(0)
# 控制舵机旋转到90度
set_angle(90)
# 控制舵机旋转到180度
set_angle(180)
# 停止PWM信号
pwm.stop()
# 清理GPIO设置
GPIO.cleanup()
```
在这个代码中,我们使用RPi.GPIO模块来控制GPIO引脚。我们首先设置GPIO模式为BOARD模式,然后设置舵机的引脚号和PWM频率。接着,我们初始化PWM引脚,并定义一个`set_angle()`函数来设置舵机的角度。该函数将角度转换为占空比,并将PWM信号发送到舵机引脚来控制舵机的旋转。最后,我们测试了舵机旋转到0度、90度和180度的情况,然后停止了PWM信号并清理了GPIO设置。