写一段代码,在树莓派上运行,使用树莓派控制舵机
时间: 2024-05-05 15:20:15 浏览: 19
以下是控制舵机的Python代码示例,在树莓派上运行:
```python
import RPi.GPIO as GPIO
import time
# 设置舵机的GPIO引脚
servo_pin = 18
# 初始化GPIO设置
GPIO.setmode(GPIO.BCM)
GPIO.setup(servo_pin, GPIO.OUT)
# 创建PWM对象,设置频率为50Hz
pwm = GPIO.PWM(servo_pin, 50)
# 舵机转动到初始位置
pwm.start(2.5)
time.sleep(1)
# 舵机转动到新的位置
pwm.ChangeDutyCycle(7.5)
time.sleep(1)
# 停止PWM信号,归零舵机
pwm.stop()
GPIO.cleanup()
```
该代码使用了RPi.GPIO库来控制GPIO引脚,通过设置PWM信号的占空比来控制舵机的转动角度。代码中,舵机的GPIO引脚为18号,频率为50Hz,初始位置为2.5ms,新位置为7.5ms。当舵机转动到新的位置后,停止PWM信号,并清理GPIO设置。
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帮我写一段用树莓派通过PCA9685芯片来控制舵机一直保持45度的python程序
好的,以下是使用树莓派通过PCA9685芯片来控制舵机一直保持45度的Python程序:
```python
import time
import Adafruit_PCA9685
pwm = Adafruit_PCA9685.PCA9685()
# 设置舵机连接的PCA9685芯片引脚号
servo_channel = 0
# 设置舵机在45度时对应的脉冲宽度
servo_min = 150 # 最小脉冲宽度
servo_max = 600 # 最大脉冲宽度
servo_middle = (servo_min + servo_max) // 2
# 中间位置对应的脉冲宽度,这里我们取最小和最大脉冲宽度的平均值
# 设置PWM频率
pwm.set_pwm_freq(50)
# 设置舵机初始位置为中间位置
pwm.set_pwm(servo_channel, 0, servo_middle)
time.sleep(1)
try:
while True:
# 保持舵机在45度位置
pwm.set_pwm(servo_channel, 0, servo_middle)
time.sleep(0.1)
except KeyboardInterrupt:
# 程序被中断,关闭PCA9685芯片
pwm.set_pwm(servo_channel, 0, 0)
```
这段程序中,我们首先导入了Adafruit_PCA9685库,并创建了一个PCA9685对象。然后,我们设置了舵机连接的PCA9685芯片引脚号,并设置了舵机在45度时对应的脉冲宽度。接着,我们设置了PWM频率,并将舵机初始位置设置为中间位置。最后,我们使用一个while循环来不断保持舵机在45度位置,直到程序被中断。
请注意,这段程序假定你已经正确连接了PCA9685芯片和舵机,并且已经安装了Adafruit_PCA9685库。如果你还没有安装该库,请使用以下命令进行安装:
```bash
sudo pip3 install adafruit-circuitpython-pca9685
```
请生成一个树莓派GPIO引脚驱动SG90舵机的C语言控制代码
好的,以下是一个简单的树莓派GPIO引脚驱动SG90舵机的C语言控制代码:
```c
#include <wiringPi.h>
#define SG90_PIN 18
int main(void) {
if (wiringPiSetupGpio() == -1) {
printf("Error: GPIO cannot be initialized.\n");
return 1;
}
pinMode(SG90_PIN, PWM_OUTPUT);
pwmSetMode(PWM_MODE_MS);
pwmSetClock(192);
pwmSetRange(2000);
while (1) {
pwmWrite(SG90_PIN, 50); // 设置舵机转角为0度
delay(500);
pwmWrite(SG90_PIN, 150); // 设置舵机转角为90度
delay(500);
pwmWrite(SG90_PIN, 250); // 设置舵机转角为180度
delay(500);
}
return 0;
}
```
这个代码使用了wiringPi库来初始化GPIO引脚并控制SG90舵机。在代码中,我们使用了BCM18引脚来控制舵机,其中pwmSetClock()函数设置了PWM信号的时钟频率为192kHz,pwmSetRange()函数设置了PWM信号的周期为2000us。接着,我们使用了一个while循环来控制舵机不断转动。在循环中,我们使用pwmWrite()函数来设置舵机的转角,然后使用delay()函数来等待一段时间,以便观察舵机转动的效果。