树莓派中用PIGPIO库控制舵机跟踪目标代码

你可以使用PIGPIO库和Python语言编写代码来控制舵机跟踪目标。下面是一个简单的示例代码，假设你已经连接了一个舵机和一个摄像头到你的树莓派上：

import time
import pigpio
import cv2

# 初始化摄像头
camera = cv2.VideoCapture(0)

# 初始化PIGPIO库
pi = pigpio.pi()

# 设置舵机GPIO口
servo_pin = 18

# 设置舵机初始位置
servo_pos = 1500

# 设置舵机运动范围
servo_min = 1000
servo_max = 2000

# 设置舵机运动速度
servo_speed = 10

# 循环读取摄像头图像
while True:
    # 读取摄像头图像
    ret, frame = camera.read()
    
    # 假设有目标物体，提取目标物体位置信息
    # 以下代码需要根据具体情况进行修改
    target_x = 320
    target_y = 240
    
    # 计算目标物体与图像中心的偏差
    dx = target_x - 320
    dy = target_y - 240
    
    # 计算舵机目标位置
    servo_pos += dx * servo_speed
    
    # 限制舵机运动范围
    if servo_pos < servo_min:
        servo_pos = servo_min
    elif servo_pos > servo_max:
        servo_pos = servo_max
    
    # 控制舵机运动
    pi.set_servo_pulsewidth(servo_pin, servo_pos)
    
    # 等待一段时间
    time.sleep(0.01)

该代码会不断读取摄像头图像，并根据目标物体的位置信息控制舵机运动。你需要根据具体情况修改代码中的目标物体位置提取方法和舵机运动参数。