树莓派gpio驱动舵机

树莓派GPIO（General Purpose Input/Output，通用输入/输出）接口可以用来控制电机、继电器等电子设备，包括舵机。要通过GPIO驱动舵机，首先需要了解舵机的工作原理，它通常使用4线连接：电源、接地、脉冲信号（PWM，Pulse Width Modulation）和方向信号。

以下是步骤：

1. **连接硬件**：将舵机的红色（VCC，5V电源）、黑色（GND）接至树莓派的对应引脚。黄线接至GPIO的PWM输出口，如GPIO18或GPIO19，棕色线接至GPIO的一个数字输入口，用于检测舵机的方向。

2. **软件配置**：在树莓派上安装必要的库，例如`RPi.GPIO`库，这可以帮助管理和操作GPIO。运行命令`sudo apt-get install rpi.gpio` 安装该库。

3. **编写Python代码**：使用Python编写一个简单的程序，通过调整发送给PWM引脚的脉冲宽度值（0~100%）来改变舵机的角度。例如：

   import RPi.GPIO as GPIO
   from time import sleep

   GPIO.setmode(GPIO.BCM)
   GPIO.setup(18, GPIO.OUT) # PWM输出
   GPIO.setup(24, GPIO.IN)  # 方向检测

   def set_servo_angle(angle):
       pulse_width = angle / 18 + 2.5
       GPIO.output(18, True)
       GPIO.output(18, False)
       GPIO.add_event_detect(18, GPIO.RISING, callback=lambda x: None, bouncetime=200)
       GPIO.output(18, True)
       sleep(pulse_width/1000000)
       GPIO.output(18, False)

   while True:
       direction = GPIO.input(24)
       if direction == GPIO.HIGH:
           set_servo_angle(90) # 顺时针
       else:
           set_servo_angle(-90) # 逆时针
       sleep(0.5) # 触发频率不宜过高防止损坏舵机

4. **安全注意事项**：在编写代码时确保处理好GPIO异常，并在结束时清理GPIO资源，以防资源泄露。