树莓派中使用旋钮精准控制舵机，使用PWM,ADC

在树莓派(Raspberry Pi)上使用旋钮精确控制舵机(Servo Motor)，通常会涉及到脉宽调制(PWM, Pulse Width Modulation)和模拟数字转换(ADC, Analog to Digital Converter)。

**1. PWM控制舵机：**
舵机通过检测输入的脉冲宽度来确定其旋转角度。在树莓派中，你可以使用GPIO（General Purpose Input Output）接口发送PWM信号。比如，使用Python库`RPi.GPIO`设置GPIO为PWM输出模式，并调整周期（脉冲持续时间）和占空比（高电平时间占总周期的比例），从而控制舵机在0°到180°之间的准确转动。例如：

import RPi.GPIO as GPIO
GPIO.setmode(GPIO.BCM)
pwm = GPIO.PWM(channel, frequency) # channel是舵机连接的GPIO pin, frequency是PWM频率
# 调整占空比来控制舵机角度
angle = 90  # 0°至180°的角度范围
duty_cycle = (angle / 180) * 100 + 5
pwm.start(duty_cycle)

**2. ADC读取旋钮输入：**
旋钮通常会产生连续的模拟电压，需要通过ADC将这个电压值转换成数字信号。Raspberry Pi有多个可用的ADC模块，如BCM2835's internal ADC或外接的专用ADC板。使用Python库如`pigpio`或`adafruit-circuitpython-busdevice`可以读取ADC值：

import Adafruit_BBIO.ADC as ADC
ADC.setup()
# 获取旋钮连接的ADC通道电压值
analog_value = ADC.read('P9_37') # 替换为实际的ADC通道

结合这两步，首先通过旋钮获取模拟电压，然后将其映射到对应的PWM duty cycle，就可以实现对舵机的精准控制了。