写一段STM32F103程序，控制DRV8876驱动直流电机双向运动，使用PWM模式，芯片IN1/IN2分别接到PB6PB7

以下是一段基本的STM32F103程序，用于控制DRV8876驱动直流电机双向运动，使用PWM模式，芯片IN1/IN2分别接到PB6 PB7：

#include "stm32f10x.h"

#define PWM_PERIOD 1000 // PWM周期

void GPIO_Configuration(void);
void PWM_Configuration(void);
void Motor_Control(int speed);

int main(void)
{
  GPIO_Configuration();
  PWM_Configuration();
  
  while (1)
  {
    Motor_Control(0); // 停止电机
    Delay(1000);
    Motor_Control(200); // 电机正转
    Delay(1000);
    Motor_Control(-200); // 电机反转
    Delay(1000);
  }
}

void GPIO_Configuration(void)
{
  GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
  
  RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE); // 使能GPIOB时钟
  
  // 配置PB6 PB7为推挽输出
  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6 | GPIO_Pin_7;
  GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
  GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
  GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);
}

void PWM_Configuration(void)
{
  TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
  TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;
  
  RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE); // 使能TIM3时钟
  
  // TIM3 配置为 PWM 模式，频率为 1KHz
  TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = PWM_PERIOD - 1;
  TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 72 - 1;
  TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;
  TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
  TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_TimeBaseStructure);
  
  // TIM3 Channel1 配置为 PWM 输出
  TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;
  TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
  TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0;
  TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
  TIM_OC1Init(TIM3, &TIM_OCInitStructure);
  
  TIM_Cmd(TIM3, ENABLE); // 使能TIM3
}

void Motor_Control(int speed)
{
  if (speed > 0) // 正转
  {
    GPIO_SetBits(GPIOB, GPIO_Pin_6);
    GPIO_ResetBits(GPIOB, GPIO_Pin_7);
    TIM_SetCompare1(TIM3, speed);
  }
  else if (speed < 0) // 反转
  {
    GPIO_ResetBits(GPIOB, GPIO_Pin_6);
    GPIO_SetBits(GPIOB, GPIO_Pin_7);
    TIM_SetCompare1(TIM3, -speed);
  }
  else // 停止
  {
    GPIO_ResetBits(GPIOB, GPIO_Pin_6 | GPIO_Pin_7);
    TIM_SetCompare1(TIM3, 0);
  }
}

该程序通过PWM控制电机的速度，调用Motor_Control函数实现控制电机正转、反转和停止。