用stm32和l298n驱动电机代码

以下是使用STM32和L298N驱动电机的基本代码：

首先，您需要定义引脚和端口。在这个例子中，我们使用PA0和PA1作为驱动电机的输入引脚，并将L298N的EN1和EN2引脚连接到PB0和PB1。假设您已经在CubeMX中配置了这些引脚和端口。

#define EN1_Pin GPIO_PIN_0
#define EN1_GPIO_Port GPIOB
#define EN2_Pin GPIO_PIN_1
#define EN2_GPIO_Port GPIOB
#define IN1_Pin GPIO_PIN_0
#define IN1_GPIO_Port GPIOA
#define IN2_Pin GPIO_PIN_1
#define IN2_GPIO_Port GPIOA

接下来，您需要初始化GPIO和定时器。在这个例子中，我们使用TIM2作为PWM定时器，可以通过它来控制电机的速度。我们还需要配置PA0和PA1作为TIM2的通道1和通道2输出。

/* GPIO Initialization */
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;
/* Configure EN1 and EN2 pins as output */
GPIO_InitStruct.Pin = EN1_Pin | EN2_Pin;
GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP;
GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_LOW;
HAL_GPIO_Init(EN1_GPIO_Port, &GPIO_InitStruct);
HAL_GPIO_Init(EN2_GPIO_Port, &GPIO_InitStruct);
/* Configure IN1 and IN2 pins */
GPIO_InitStruct.Pin = IN1_Pin | IN2_Pin;
GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP;
GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_LOW;
HAL_GPIO_Init(IN1_GPIO_Port, &GPIO_InitStruct);
HAL_GPIO_Init(IN2_GPIO_Port, &GPIO_InitStruct);

/* Timer Initialization */
TIM_HandleTypeDef htim2;
/* Configure TIM2 for PWM generation */
htim2.Instance = TIM2;
htim2.Init.Prescaler = 0;
htim2.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP;
htim2.Init.Period = 1000;
htim2.Init.ClockDivision = TIM_CLOCKDIVISION_DIV1;
HAL_TIM_PWM_Init(&htim2);
/* Configure TIM2 channel 1 and 2 as PWM output */
TIM_OC_InitTypeDef sConfig;
sConfig.OCMode = TIM_OCMODE_PWM1;
sConfig.Pulse = 0;
sConfig.OCPolarity = TIM_OCPOLARITY_HIGH;
sConfig.OCNPolarity = TIM_OCNPOLARITY_HIGH;
sConfig.OCFastMode = TIM_OCFAST_DISABLE;
sConfig.OCIdleState = TIM_OCIDLESTATE_RESET;
sConfig.OCNIdleState = TIM_OCNIDLESTATE_RESET;
HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(&htim2, &sConfig, TIM_CHANNEL_1);
HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(&htim2, &sConfig, TIM_CHANNEL_2);

现在我们可以开始控制电机了。以下是一个简单的函数，可以使电机前进或后退，并设置PWM占空比以控制速度。

void driveMotor(int direction, int speed) {
  /* Set direction */
  if (direction == 1) {
    HAL_GPIO_WritePin(IN1_GPIO_Port, IN1_Pin, GPIO_PIN_SET);
    HAL_GPIO_WritePin(IN2_GPIO_Port, IN2_Pin, GPIO_PIN_RESET);
  } else if (direction == -1) {
    HAL_GPIO_WritePin(IN1_GPIO_Port, IN1_Pin, GPIO_PIN_RESET);
    HAL_GPIO_WritePin(IN2_GPIO_Port, IN2_Pin, GPIO_PIN_SET);
  } else {
    HAL_GPIO_WritePin(IN1_GPIO_Port, IN1_Pin, GPIO_PIN_RESET);
    HAL_GPIO_WritePin(IN2_GPIO_Port, IN2_Pin, GPIO_PIN_RESET);
  }
  /* Set speed */
  if (speed > 1000) {
    speed = 1000;
  }
  __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim2, TIM_CHANNEL_1, speed);
  __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim2, TIM_CHANNEL_2, speed);
  /* Enable motor */
  HAL_GPIO_WritePin(EN1_GPIO_Port, EN1_Pin, GPIO_PIN_SET);
  HAL_GPIO_WritePin(EN2_GPIO_Port, EN2_Pin, GPIO_PIN_SET);
}

现在您可以在主函数中调用该函数来控制电机了。例如，以下代码将使电机向前旋转，速度为50。

int main() {
  HAL_Init();
  /* Initialize GPIO and timer */
  ...
  /* Drive motor */
  driveMotor(1, 50);
  while (1) {
    /* Do something else */
  }
}

希望这个例子能够帮助您开始使用STM32和L298N驱动电机。请注意，这只是一个基本示例，您需要根据自己的电机和应用程序对代码进行适当的修改。