canopen c代码
时间: 2023-08-29 12:12:47 浏览: 33
以下是一个简单的CANopen C代码示例,用于通过CAN总线发送和接收CANopen消息:
```c
#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include <string.h>
#include <unistd.h>
#include <errno.h>
#include <fcntl.h>
#include <sys/ioctl.h>
#include <linux/can.h>
#include <linux/can/raw.h>
int main()
{
int s, nbytes;
struct sockaddr_can addr;
struct ifreq ifr;
struct can_frame frame;
const char *ifname = "can0";
// 创建CAN套接字
if ((s = socket(PF_CAN, SOCK_RAW, CAN_RAW)) < 0) {
perror("socket");
return 1;
}
// 设置CAN接口
strcpy(ifr.ifr_name, ifname);
ioctl(s, SIOCGIFINDEX, &ifr);
addr.can_family = AF_CAN;
addr.can_ifindex = ifr.ifr_ifindex;
// 绑定CAN套接字到CAN接口
if (bind(s, (struct sockaddr *)&addr, sizeof(addr)) < 0) {
perror("bind");
return 1;
}
// 准备CAN帧数据
frame.can_id = 0x123;
frame.can_dlc = 2;
frame.data[0] = 0x11;
frame.data[1] = 0x22;
// 发送CAN帧
nbytes = write(s, &frame, sizeof(struct can_frame));
if (nbytes < 0) {
perror("write");
return 1;
}
// 接收CAN帧
nbytes = read(s, &frame, sizeof(struct can_frame));
if (nbytes < 0) {
perror("read");
return 1;
}
printf("Received CAN frame: id=%X, dlc=%d, data=%02X %02X\n",
frame.can_id, frame.can_dlc, frame.data[0], frame.data[1]);
close(s);
return 0;
}
```
这段代码创建了一个CAN套接字并将其绑定到CAN接口“can0”。它发送了一个CAN帧,并等待接收一个CAN帧。你可以根据自己的需要修改CAN帧的ID、数据和数据长度等参数。请注意,此代码只是一个简单的示例,实际应用可能需要更复杂的逻辑来处理CANopen协议。