while not rospy.is_shutdown():和if __name__ == '__main__':有什么区别

`while not rospy.is_shutdown():` 和 `if __name__ == '__main__':` 是完全不同的概念。

`while not rospy.is_shutdown():` 是一个循环语句，它会一直执行直到 ROS 节点被关闭。这个循环通常用在 ROS 节点的主程序中，以保持 ROS 节点的运行状态。

`if __name__ == '__main__':` 是 Python 的一个惯用法，它用于判断当前模块是被导入还是被直接运行。如果当前模块是被直接运行，那么 `__name__` 的值就会是 `'__main__'`，这时候就会执行缩进部分的代码。这个惯用法通常用于测试和调试，以保证模块被正确地运行。

在 ROS 节点的主程序中，通常会同时用到这两个语句。`if __name__ == '__main__':` 用于保证节点的正确运行，`while not rospy.is_shutdown():` 则用于保持节点的运行状态。

相关问题

#!/usr/bin/env python import rospy from std_msgs. msg import String def talker(): rospy. init_node('talker_1', anonymous=True) pub =rospy.publisher('chatter',String,queue_size =10) rate =rospy.Rate(10) while not rospy.is_shutdown(): hello_str ="Hello ROS" rospy.loginfo(hello_str) pub.publish(hello_str) rate.sleep() if_name_ = ='_main_': try: talker() except rospy.ROSInterruptException: pass

这段代码有几个问题：

1. 第一行代码中的 `#!/usr/bin/env python` 后面应该有一个换行符，否则会抛出语法错误。

2. 在 `from std_msgs. msg import String` 这一行中，`msg` 应该是小写的 `msg`，否则会抛出一个 `ModuleNotFoundError`。

3. 在 `pub =rospy.publisher('chatter',String,queue_size =10)` 这一行中，应该是 `rospy.Publisher` 而不是 `rospy.publisher`，否则会抛出一个 `AttributeError`。

4. 在 `if_name_ = ='_main_':` 这一行中，应该是 `__name__` 而不是 `if_name_`，否则会抛出一个 `NameError`。

下面是修改后的代码：

#!/usr/bin/env python
import rospy
from std_msgs.msg import String

def talker():
    rospy.init_node('talker_1', anonymous=True)
    pub = rospy.Publisher('chatter', String, queue_size=10)
    rate = rospy.Rate(10)
    while not rospy.is_shutdown():
        hello_str = "Hello ROS"
        rospy.loginfo(hello_str)
        pub.publish(hello_str)
        rate.sleep()

if __name__ == '__main__':
    try:
        talker()
    except rospy.ROSInterruptException:
        pass

希望这可以帮到你！

#!/usr/bin/env pythonimport rospyfrom mavros_msgs.msg import OverrideRCIndef set_pwm(pwm): msg = OverrideRCIn() msg.channels[8] = pwm # channel 9对应的mavros通道为8 pub.publish(msg)if __name__ == '__main__': rospy.init_node('set_pwm_node') pub = rospy.Publisher('/mavros/rc/override', OverrideRCIn, queue_size=10) rate = rospy.Rate(10) # 发布频率为10Hz while not rospy.is_shutdown(): set_pwm(1500) # 设置PWM值为1500us rate.sleep()

根据你提供的代码，可以看到这是一个Python脚本，用于控制舵机的PWM值。代码中使用了mavros的OverrideRCIn消息类型，将PWM值通过ROS的消息发布功能发送到mavros节点。

具体来说，代码中通过set_pwm函数设置舵机的PWM值，然后将PWM值发送到mavros节点，最后通过ROS消息发布器将PWM值发布出去。在while循环中，设置PWM值为1500us，即中间值，然后按照指定频率发布消息。如果你要控制舵机旋转，可以修改set_pwm函数中的PWM值，比如将PWM值设置为1000us或2000us，来控制舵机转动的方向和角度。

需要注意的是，这段代码仅供参考，具体的使用方法还需要根据实际情况进行修改和调整。另外，也需要确保舵机的连接和电源等方面的问题都已经解决。