while not rospy.is_shutdown():和if __name__ == '__main__':有什么区别
时间: 2023-11-25 15:06:02 浏览: 98
`while not rospy.is_shutdown():` 和 `if __name__ == '__main__':` 是完全不同的概念。
`while not rospy.is_shutdown():` 是一个循环语句,它会一直执行直到 ROS 节点被关闭。这个循环通常用在 ROS 节点的主程序中,以保持 ROS 节点的运行状态。
`if __name__ == '__main__':` 是 Python 的一个惯用法,它用于判断当前模块是被导入还是被直接运行。如果当前模块是被直接运行,那么 `__name__` 的值就会是 `'__main__'`,这时候就会执行缩进部分的代码。这个惯用法通常用于测试和调试,以保证模块被正确地运行。
在 ROS 节点的主程序中,通常会同时用到这两个语句。`if __name__ == '__main__':` 用于保证节点的正确运行,`while not rospy.is_shutdown():` 则用于保持节点的运行状态。
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import rospy from std_msgs.msg import String def talker(): pub = rospy.Publisher('chatter', String, queue_size=10) rospy.init_node('talker', anonymous=True) rate = rospy.Rate(10) # 10hz while not rospy.is_shutdown(): hello_str = "hello world %s" % rospy.get_time() rospy.loginfo(hello_str) pub.publish(hello_str) rate.sleep() if __name__ == '__main__': try: talker() except rospy.ROSInterruptException: pass详细注释一下
这是一个使用ROS(机器人操作系统)框架的Python脚本,用于发布一个名为"chatter"的主题,发送一个字符串消息。下面对代码进行详细的注释:
```
import rospy # 导入ROS库
from std_msgs.msg import String # 导入“std_msgs”包中的“String”消息类型
def talker():
pub = rospy.Publisher('chatter', String, queue_size=10) # 创建一个发布者,发布名为“chatter”的主题,消息类型为“String”,队列大小为10
rospy.init_node('talker', anonymous=True) # 初始化ROS节点,节点名为“talker”,anonymous=True表示为节点分配唯一的名称
rate = rospy.Rate(10) # 设置循环频率为10Hz
while not rospy.is_shutdown(): # 循环执行,直到节点关闭
hello_str = "hello world %s" % rospy.get_time() # 拼接一个字符串消息,包含当前时间
rospy.loginfo(hello_str) # 将消息打印到终端并记录到ROS日志中
pub.publish(hello_str) # 发布消息
rate.sleep() # 按照循环频率休眠
if __name__ == '__main__':
try:
talker() # 运行talker函数
except rospy.ROSInterruptException:
pass # 节点被中断,直接退出
```
该脚本中的`talker()`函数创建了一个发布者,发布名为“chatter”的主题,消息类型为“String”。然后,它初始化ROS节点,并将其命名为“talker”。该函数使用`rospy.Rate()`方法设置发送消息的频率,并在循环中执行`rospy.loginfo()`方法来打印和记录消息。在循环中,将一个字符串消息发布到主题中。最后,该脚本在`__name__ == '__main__'`条件下运行`talker()`函数,并处理`rospy.ROSInterruptException`异常,以便在节点被中断时退出程序。
#!/usr/bin/env python import rospy from std_msgs. msg import String def talker(): rospy. init_node('talker_1', anonymous=True) pub =rospy.publisher('chatter',String,queue_size =10) rate =rospy.Rate(10) while not rospy.is_shutdown(): hello_str ="Hello ROS" rospy.loginfo(hello_str) pub.publish(hello_str) rate.sleep() if_name_ = ='_main_': try: talker() except rospy.ROSInterruptException: pass
这段代码有几个问题:
1. 第一行代码中的 `#!/usr/bin/env python` 后面应该有一个换行符,否则会抛出语法错误。
2. 在 `from std_msgs. msg import String` 这一行中,`msg` 应该是小写的 `msg`,否则会抛出一个 `ModuleNotFoundError`。
3. 在 `pub =rospy.publisher('chatter',String,queue_size =10)` 这一行中,应该是 `rospy.Publisher` 而不是 `rospy.publisher`,否则会抛出一个 `AttributeError`。
4. 在 `if_name_ = ='_main_':` 这一行中,应该是 `__name__` 而不是 `if_name_`,否则会抛出一个 `NameError`。
下面是修改后的代码:
```python
#!/usr/bin/env python
import rospy
from std_msgs.msg import String
def talker():
rospy.init_node('talker_1', anonymous=True)
pub = rospy.Publisher('chatter', String, queue_size=10)
rate = rospy.Rate(10)
while not rospy.is_shutdown():
hello_str = "Hello ROS"
rospy.loginfo(hello_str)
pub.publish(hello_str)
rate.sleep()
if __name__ == '__main__':
try:
talker()
except rospy.ROSInterruptException:
pass
```
希望这可以帮到你!