while not rospy.is_shutdown():和if __name__ == '__main__':有什么区别

`while not rospy.is_shutdown():` 和 `if __name__ == '__main__':` 是完全不同的概念。

`while not rospy.is_shutdown():` 是一个循环语句，它会一直执行直到 ROS 节点被关闭。这个循环通常用在 ROS 节点的主程序中，以保持 ROS 节点的运行状态。

`if __name__ == '__main__':` 是 Python 的一个惯用法，它用于判断当前模块是被导入还是被直接运行。如果当前模块是被直接运行，那么 `__name__` 的值就会是 `'__main__'`，这时候就会执行缩进部分的代码。这个惯用法通常用于测试和调试，以保证模块被正确地运行。

在 ROS 节点的主程序中，通常会同时用到这两个语句。`if __name__ == '__main__':` 用于保证节点的正确运行，`while not rospy.is_shutdown():` 则用于保持节点的运行状态。