start_box = carla.TriggerBox(transform) AttributeError: module 'carla' has no attribute 'TriggerBox'

这个错误表明 `carla` 模块中没有名为 `TriggerBox` 的属性。通常，这是因为你正在使用的 `carla` 版本与你的代码不兼容。

你可以尝试更新你的 `carla` 版本，或者查看 `carla` 官方文档以确定正确的类名或方法名。如果问题仍然存在，你可以尝试在 `carla` 社区中寻求帮助，或者检查你的代码是否存在拼写错误。

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这段代码 def generate_trigger(): trigger_bp = world.get_blueprint_library().find("sensor.other.obstacle") trigger_transform = carla.Transform(endpoint) trigger = world.spawn_actor(trigger_bp, trigger_transform) trigger.set_box_extent(carla.Vector3D(5.0, 5.0, 5.0)) trigger.listen(lambda event: on_trigger_begin_overlap(event.other_actor)) return trigger报错 trigger.set_box_extent(carla.Vector3D(5.0, 5.0, 5.0)) AttributeError: 'ServerSideSensor' object has no attribute 'set_box_extent'，请帮我修改，保证仍然使用world.get_blueprint_library().find("sensor.other.obstacle")

由于 `sensor.other.obstacle` 蓝图类型是 `ServerSideSensor`，它没有 `set_box_extent` 方法，因此您需要使用另一种方法来设置触发器的范围。

对于 `sensor.other.obstacle` 传感器类型，您可以使用 `set_attribute` 方法来设置触发器的 `distance` 属性，该属性控制触发器的半径范围。以下是示例代码：

import carla

# 获取仿真世界和蓝图库
client = carla.Client('localhost', 2000)
client.set_timeout(10.0)
world = client.get_world()
blueprint_library = world.get_blueprint_library()

# 获取传感器蓝图
sensor_blueprint = blueprint_library.find('sensor.other.obstacle')

# 设置传感器属性
sensor_transform = carla.Transform(carla.Location(x=1.5, z=2.4))
sensor = world.spawn_actor(sensor_blueprint, sensor_transform)
sensor_tick = 0.05
sensor.listen(lambda data: process_obstacle_data(data))

# 设置触发器属性
distance = 5.0
sensor.set_attribute('distance', f'{distance}')

# 运行仿真
world.tick()

在这段代码中，我们使用 `blueprint_library` 对象查找 `sensor.other.obstacle` 蓝图，用于生成障碍物传感器。然后，我们使用 `world.spawn_actor` 方法在仿真环境中生成传感器对象，并设置它们的相关属性。最后，我们使用 `set_attribute` 方法来设置传感器的 `distance` 属性，从而控制触发器的半径范围。请注意，您需要将 `process_obstacle_data` 函数定义为回调函数，以便接收传感器的数据并进行处理。

这段代码 def generate_npc(): blueprint = world.get_blueprint_library().find(npc_blueprints[i]) color = random.choice(blueprint.get_attribute('color').recommended_values) blueprint.set_attribute('color', color) # if blueprint.has_attribute('driver_id'): # driver_id = random.choice(blueprint.get_attribute('driver_id').recommended_values) # blueprint.set_attribute('driver_id', driver_id) blueprint.set_attribute('role_name', 'autopilot') start_point =carla.Location(x=npc_startpoints[i][0], y=npc_startpoints[i][1], z=npc_startpoints[i][2]) end_point = carla.Location(x=npc_endpoints[i][0], y=npc_endpoints[i][1], z=npc_endpoints[i][2]) transform = carla.Transform(start_point, carla.Rotation(yaw=0)) #0和180分别代表绕Z轴的偏航角度。在 carla.Rotation() 中，参数 yaw 表示偏航角度，即车辆或物体相对于地图坐标系（东北天）的旋转角度，以度为单位。0度表示车辆或物体朝向东方，180度表示车辆或物体朝向西方。 target_location = carla.Transform(end_point, carla.Rotation(yaw=180)) # 创建目标Transform对象 # print('aaaaa') #--- NPC =world.spawn_actor(blueprint, transform) #已生成车辆 NPC.set_autopilot(True) NPC.apply_control(carla.VehicleControl(throttle=1.0, steer=0.0, brake=0.0, hand_brake=False, reverse=False, manual_gear_shift=False, gear=0)) # 设置Vehicle的位置和朝向 NPC.set_transform(target_location) return NPC global NPC NPC = generate_npc() global blueprint global transform def reset_npc(): NPC.destroy() NPC=generate_npc()报错 ^ SyntaxError: name 'NPC' is assigned to before global declaration

这个错误的原因是在函数内部使用了 global 关键字来声明一个变量为全局变量，但是在这个变量之前已经给它赋值了。正确的做法是将函数内部的 global 声明放在变量赋值之前。

具体来说，在这段代码中，先定义了 `NPC` 变量并赋值，然后在 `generate_npc()` 函数内部使用了 global 声明，但这个声明出现在了变量赋值之后。因此，需要将 global 声明放在变量赋值之前。修改后的代码如下：

def generate_npc():
    global NPC
    blueprint = world.get_blueprint_library().find(npc_blueprints[i])
    color = random.choice(blueprint.get_attribute('color').recommended_values)
    blueprint.set_attribute('color', color)
    # if blueprint.has_attribute('driver_id'):
    #     driver_id = random.choice(blueprint.get_attribute('driver_id').recommended_values)
    #     blueprint.set_attribute('driver_id', driver_id)
    blueprint.set_attribute('role_name', 'autopilot')
    start_point = carla.Location(x=npc_startpoints[i][0], y=npc_startpoints[i][1], z=npc_startpoints[i][2])
    end_point = carla.Location(x=npc_endpoints[i][0], y=npc_endpoints[i][1], z=npc_endpoints[i][2])
    transform = carla.Transform(start_point, carla.Rotation(yaw=0))   #0和180分别代表绕Z轴的偏航角度。在 carla.Rotation() 中，参数 yaw 表示偏航角度，即车辆或物体相对于地图坐标系（东北天）的旋转角度，以度为单位。0度表示车辆或物体朝向东方，180度表示车辆或物体朝向西方。
    target_location = carla.Transform(end_point, carla.Rotation(yaw=180))   # 创建目标Transform对象
    NPC = world.spawn_actor(blueprint, transform)   #已生成车辆
    NPC.set_autopilot(True)
    NPC.apply_control(carla.VehicleControl(throttle=1.0, steer=0.0, brake=0.0, hand_brake=False, reverse=False, manual_gear_shift=False, gear=0))   # 设置Vehicle的位置和朝向
    NPC.set_transform(target_location)
    return NPC

global NPC
NPC = generate_npc()
global blueprint
global transform

def reset_npc():
    global NPC
    NPC.destroy()
    NPC = generate_npc()

这样修改后，就不会出现上述错误了。