NPC.set_velocity(carla.Vector3D(x=50, y=0, z=0)) AttributeError: 'Vehicle' object has no attribute 'set_velocity'
时间: 2024-03-24 07:36:04 浏览: 316
非常抱歉,我的回答有误。在Carla 0.9.13中,Vehicle类没有set_velocity方法,而是使用apply_control方法来控制车辆的行驶。可以通过Carla提供的Control类来创建控制信号,从而控制车辆的速度、转向等行驶行为。具体代码如下:
```python
import carla
# 连接到Carla服务器
client = carla.Client('localhost', 2000)
client.set_timeout(10.0)
# 获取世界
world = client.get_world()
# 获取所有的NPC角色
npc_list = world.get_actors().filter('vehicle.*')
# 设置NPC的速度
for npc in npc_list:
control = carla.VehicleControl(throttle=1.0, steer=0.0)
npc.apply_control(control)
```
上述代码中,我们首先连接到Carla服务器,然后获取世界中所有的NPC角色。接着,我们创建一个Control对象,设置throttle为1.0,表示车辆全速行驶,steer为0.0,表示车辆直行。最后,我们通过npc.apply_control(control)方法将控制信号应用到NPC角色上,从而控制其行驶。您也可以根据需要调整Control对象的属性值,从而控制NPC角色的行驶行为。
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这段代码报错# 设置npc车辆的速度为50 npc_vehicle.set_velocity(carla.Vector3D(x=50, y=0, z=0)) # 将npc车辆的方向设置为指向B点 direction = location_b - npc_vehicle.get_location() rotation = direction.get_rotation() npc_vehicle.set_transform(carla.Transform(npc_vehicle.get_location(), rotation)) # 创建一个触发器,当npc车辆进入该触发器时,将其删除并重新生成在A点 trigger = world.add_trigger_volume(carla.BoxTrigger(location_a, carla.Vector3D(10, 10, 10), 0, 0)) def on_npc_vehicle_entered(triggered_actor, other_actor): if npc_vehicle is triggered_actor: npc_vehicle.destroy() npc_vehicle = spawn_npc(location_a) npc_vehicle.set_velocity(carla.Vector3D(x=50, y=0, z=0)) direction = location_b - npc_vehicle.get_location() rotation = direction.get_rotation() npc_vehicle.set_transform(carla.Transform(npc_vehicle.get_location(), rotation)) trigger.actor_entered_trigger.connect(on_npc_vehicle_entered) # 等待一段时间后关闭Carla连接 time.sleep(10) world.remove_actor(npc_vehicle) world.remove_actor(trigger) client.disconnect()
非常抱歉,我的回答中存在错误。在Carla 0.9.13中,Vehicle类没有set_velocity方法,而是使用apply_control方法来控制车辆的行驶。同时,需要注意在回调函数中使用全局变量npc_vehicle时,需要在函数内使用global关键字声明该变量为全局变量。修正后的代码如下:
```python
import carla
import time
# 定义生成npc车辆的函数
def spawn_npc(location):
blueprint_library = world.get_blueprint_library()
# 获取所有可以作为NPC的车辆蓝图
npc_blueprints = [x for x in blueprint_library.filter('vehicle.*') if int(x.get_attribute('number_of_wheels')) == 4]
# 随机选择一种车辆蓝图
blueprint = random.choice(npc_blueprints)
# 生成车辆
npc_vehicle = world.spawn_actor(blueprint, location)
return npc_vehicle
# 连接到Carla服务器
client = carla.Client('localhost', 2000)
client.set_timeout(10.0)
# 获取世界
world = client.get_world()
# 设置起点和终点位置
location_a = carla.Vector3D(0, 0, 0)
location_b = carla.Vector3D(100, 0, 0)
# 生成一个npc车辆,并设置其行驶方向和速度
npc_vehicle = spawn_npc(location_a)
control = carla.VehicleControl(throttle=1.0, steer=0.0)
npc_vehicle.apply_control(control)
# 将npc车辆的方向设置为指向B点
direction = location_b - npc_vehicle.get_location()
rotation = direction.get_rotation()
npc_vehicle.set_transform(carla.Transform(npc_vehicle.get_location(), rotation))
# 创建一个触发器,当npc车辆进入该触发器时,将其删除并重新生成在A点
trigger = world.add_trigger_volume(carla.BoxTrigger(location_a, carla.Vector3D(10, 10, 10), 0, 0))
def on_npc_vehicle_entered(triggered_actor, other_actor):
global npc_vehicle
if npc_vehicle is triggered_actor:
npc_vehicle.destroy()
npc_vehicle = spawn_npc(location_a)
control = carla.VehicleControl(throttle=1.0, steer=0.0)
npc_vehicle.apply_control(control)
direction = location_b - npc_vehicle.get_location()
rotation = direction.get_rotation()
npc_vehicle.set_transform(carla.Transform(npc_vehicle.get_location(), rotation))
trigger.actor_entered_trigger.connect(on_npc_vehicle_entered)
# 等待一段时间后关闭Carla连接
time.sleep(10)
world.remove_actor(npc_vehicle)
world.remove_actor(trigger)
client.disconnect()
```
上述代码中,我们使用apply_control方法来控制npc车辆的速度和行驶方向。在回调函数中,我们使用global关键字声明npc_vehicle为全局变量,从而可以在函数内修改其值。
解释这段代码waypoints = world.get_map().generate_waypoints(distance=10.0) random.shuffle(waypoints) vehicle.set_autopilot(True) # 将车辆设置为自动驾驶模式 vehicle.set_target_velocity(30) vehicle.set_transform(waypoints[0].transform)
这段代码是用于自动驾驶模式的场景中的。首先,它通过调用 "world.get_map()" 方法,获取当前场景的地图信息。然后,使用 "generate_waypoints" 方法在地图上生成离散的路径点,这些路径点之间的距离为10米。接着,使用 "random.shuffle" 方法将这些路径点随机排序。
接下来,代码将车辆设置为自动驾驶模式,使用 "vehicle.set_autopilot(True)" 方法实现。然后,使用 "vehicle.set_target_velocity(30)" 方法设置车辆的目标速度为30米/秒。
最后,代码使用 "vehicle.set_transform" 方法将车辆的当前位置设置为路径点列表中的第一个点的位置。这样,车辆就会朝着第一个路径点的方向行驶。在车辆到达第一个路径点后,它会自动寻找下一个路径点,并以类似的方式继续行驶。
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