poscom.twist.velocity.x = 0 这段代码出现下列错误怎么结局File "/home/ros/catkin_ctr/src/jiangluo/scripts/eight_zi.py", line 28, in <module> poscom.twist.velocity.x = 0 #设置位置控制消息（poscom）的时间戳和坐标系，计算x、y方向的位置， AttributeError: 'PoseStamped' object has no attribute 'twist

时间: 2024-03-26 17:41:06 浏览: 139
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teleop_twist_keyboard-master.zip

这个错误是因为`PoseStamped`对象没有`twist`属性。如果你想设置位置控制消息的速度为0，你需要使用`TwistStamped`消息类型来代替`PoseStamped`。你可以将代码修改为： ``` poscom_twist = TwistStamped() poscom_twist.twist.linear.x = 0 poscom.header.stamp = rospy.Time.now() poscom.header.frame_id = "base_link" poscom.twist = poscom_twist.twist ``` 这样就可以将`x`方向的速度设置为0了。请确保你在使用`TwistStamped`消息之前导入了它，例如： ``` from geometry_msgs.msg import TwistStamped ```
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基于ROS的多点导航的Python代码

基于ROS的多点导航的Python代码。 部分代码：#!/usr/bin/env python import rospy import actionlib import collections from actionlib_msgs.msg import * from geometry_msgs.msg import Pose, ...

将下列Python代码更正local_pos_pub3 = rospy.Publisher('mavros/setpoint_position/local', PoseStamped, queue_size=10) # poscom = PoseStamped() #消息类型PositionCommand() 改成PoseStamped() rate = rospy.Rate(20.0) i = 0 while not rospy.is_shutdown(): poscom.header.stamp = rospy.Time.now() poscom.header.frame_id = "world" poscom.pose.position.x = 2.5 * math.sin(math.pi * i / 400) poscom.pose.position.y = 5 * math.sin(math.pi * i / 800) poscom.pose.position.z = 2 poscom_twist = TwistStamped() poscom_twist.header.stamp = rospy.Time.now() poscom_twist.header.frame_id = "base_link" poscom_twist.twist.linear.x = 0 poscom_twist.twist.linear.y = 0 poscom_twist.twist.linear.z = 0 poscom_twist.twist.angular.x = 0 poscom_twist.twist.angular.y = 0 poscom_twist.twist.angular.z = 0 local_pos_pub3.publish(poscom) local_pos_pub4.publish(poscom_twist)

poscom_twist.twist.linear.x = 0 poscom_twist.twist.linear.y = 0 poscom_twist.twist.linear.z = 0 poscom_twist.twist.angular.x = 0 poscom_twist.twist.angular.y = 0 poscom_twist.twist.angular.z = 0...

while not rospy.is_shutdown(): poscom.header.stamp = rospy.Time.now() poscom.header.frame_id = "world" # 机器人运动的参考坐标系是世界坐标系 poscom.pose.position.x = 2.5 * math.sin(math.pi * i / 400) poscom.pose.position.y = 5 * math.sin(math.pi * i / 800) poscom.pose.position.z = 2 # 设置位置控制消息的时间戳和坐标系 poscom_twist = TwistStamped() poscom_twist.twist.linear.x = 0 poscom.header.stamp = rospy.Time.now() poscom.header.frame_id = "base_link" # 设置位置控制消息的速度、加速度、偏航角和加加速度 poscom.twist.linear.y = 0 poscom.twist.linear.z = 0 poscom.twist.angular.x = 0 poscom.twist.angular.y = 0 poscom.twist.angular.z = 0 poscom.twist.angular.w = 0 # 发布位置控制消息 local_pos_pub3.publish(poscom) 更正后代码出现下列错误poscom.twist.linear.y = 0 AttributeError: 'PoseStamped' object has no attribute 'twist'

poscom_twist.twist.linear.x = 0 poscom_twist.twist.linear.y = 0 poscom_twist.twist.linear.z = 0 poscom_twist.twist.angular.x = 0 poscom_twist.twist.angular.y = 0 poscom_twist.twist.angular.z = 0...

将下面Python代码更正while not rospy.is_shutdown(): poscom.header.stamp = rospy.Time.now() poscom.header.frame_id = "world" #，在这段代码中，"world"表示机器人运动的参考坐标系是世界坐标系。 poscom.pose.position.x = 2.5 * math.sin(math.pi * i / 400) poscom.pose.position.y = 5 * math.sin(math.pi * i / 800) poscom.pose.position.z = 2 poscom_twist = TwistStamped() poscom_twist.twist.linear.x = 0 poscom.header.stamp = rospy.Time.now() poscom.header.frame_id = "base_link" #设置位置控制消息（poscom）的时间戳和坐标系，计算x、y方向的位置， poscom.twist.velocity.y = 0 #其中x方向的位置是一个正弦函数，i是一个计数器， poscom.twist.velocity.z = 0 #每次循环i加1，设置位置控制消息的速度、加速度、偏航角和加加速度， poscom.twist.acceleration.x = 0 poscom.twist.acceleration.y = 0 #发布位置控制消息，发布到名为local_pos_pub3的话题上。 poscom.twist.acceleration.z = 0 poscom.yaw = 0 poscom.jerk.x = 0 poscom.jerk.y = 0 poscom.jerk.z = 0 local_pos_pub3.publish(poscom)

2. 将poscom.twist.velocity.x修改为poscom.twist.linear.y，因为在之前的问题中你已经告诉我pose对象没有velocity属性，应该使用Twist消息代替。 3. 将poscom.twist.velocity.z修改为poscom.twist....

Traceback (most recent call last): File "/home/ros/catkin_ctr/src/jiangluo/scripts/eight_zi.py", line 47, in <module> local_pos_pub3.publish(poscom_twist) File "/opt/ros/noetic/lib/python3/dist-packages/rospy/topics.py", line 879, in publish data = args_kwds_to_message(self.data_class, args, kwds) File "/opt/ros/noetic/lib/python3/dist-packages/rospy/msg.py", line 121, in args_kwds_to_message raise TypeError("expected [%s] but got [%s]"%(data_class._slot_types[0], arg._type)) TypeError: expected [std_msgs/Header] but got [geometry_msgs/TwistStamped]

这个错误提示意味着在 local_pos_pub3.publish(poscom_twist) 这一行代码中，你正在尝试将一个 geometry_msgs/TwistStamped 对象发布到了 poscom 这个话题上，但是这两者的消息类型并不匹配。 根据错误提示，...

//计算里程计四元数 tf2::Quaternion odom_quat; odom_quat.setRPY(0,0,pos_data_.angular_z); //获取数据 odom_msgs_.header.stamp = ros::Time::now(); odom_msgs_.header.frame_id = odom_frame_; odom_msgs_.child_frame_id = base_frame_; odom_msgs_.pose.pose.position.x = pos_data_.pos_x; odom_msgs_.pose.pose.position.y = pos_data_.pos_y; odom_msgs_.pose.pose.position.z = 0; //高度为0 odom_msgs_.pose.pose.orientation.x = odom_quat.getX(); odom_msgs_.pose.pose.orientation.y = odom_quat.getY(); odom_msgs_.pose.pose.orientation.z = odom_quat.getZ(); odom_msgs_.pose.pose.orientation.w = odom_quat.getW(); odom_msgs_.twist.twist.linear.x = vel_data_.linear_x; odom_msgs_.twist.twist.linear.y = vel_data_.linear_y; odom_msgs_.twist.twist.angular.z = vel_data_.angular_z;

这段代码实现了计算里程计信息的功能。具体来说，它通过获取位置和速度信息，计算出里程计四元数和速度信息，并将其存储到 ROS 的 odom 消息中。 首先，通过调用 setRPY 函数，根据角度信息计算出旋转四元数 odom_...

poscom.pose.velocity.x = 0这段Python代码怎么修改 poscom.pose.velocity.x = 0 #设置位置控制消息（poscom）的时间戳和坐标系，计算x、y方向的位置， AttributeError: 'Pose' object has no attribute 'velocity'

这个错误是因为Pose对象没有velocity属性。...poscom.twist.linear.x = 0 这样就可以将x方向的速度设置为0了。请确保你在使用Twist消息之前导入了它，例如： from geometry_msgs.msg import Twist

ros 报错：rosrun teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard.py /cmd_vel:=/turtle1/cmd_vel

这个报错是由于在运行rosrun teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard.py /cmd_vel:=/turtle1/cmd_vel命令时出现的。这个命令是用来启动一个键盘控制节点，将键盘输入转换为机器人的速度指令。 报错的原因...

nav_msgs::Odometry msgl; msgl.header.stamp = current_time_; msgl.header.frame_id = "odom"; msgl.pose.pose.position.x = x_; msgl.pose.pose.position.y = y_; msgl.pose.pose.position.z = 0.0; msgl.pose.pose.orientation = odom_quat; msgl.pose.covariance = odom_pose_covariance; msgl.child_frame_id = "base_footprint"; msgl.twist.twist.linear.x = vx_; msgl.twist.twist.linear.y = vy_; msgl.twist.twist.angular.z = vth_; msgl.twist.covariance = odom_twist_covariance; pub_.publish(msgl);

这段代码是将机器人的里程计信息通过ROS的消息机制发布到 odom 话题上，以供其他节点订阅和使用。具体来说，该代码创建了一个 nav_msgs::Odometry 类型的对象 msgl，通过设置其各个成员变量来填充里程计信息，...

poscom.twist.linear.y = 0 AttributeError: 'PoseStamped' object has no attribute 'twist'、

这个错误提示意味着你正在尝试访问一个名为 twist 的属性，但是该属性在 PoseStamped 对象中不存在。可能的原因是你正在使用了错误的消息类型或者消息字段。 请检查你的代码，确认你使用的是正确的消息类型，...

#include <ros/ros.h> #include <turtlesim/Pose.h> #include <geometry_msgs/Twist.h> #include <std_srvs/Empty.h> #include <cmath> ros::Publisher twist_pub; void poseCallback(const turtlesim::Pose& pose) { static bool is_forward = true; static int count = 0; static float x_start = pose.x; static float y_start = pose.y; static float theta_start = pose.theta; // Calculate distance from starting points float dist = std::sqrt(std::pow(pose.x - x_start, 2) + std::pow(pose.y - y_start, 2)); geometry_msgs::Twist twist_msg; twist_msg.linear.x = 1.0; twist_msg.linear.y = 0.0; twist_msg.linear.z = 0.0; twist_msg.angular.x = 0.0; twist_msg.angular.y = 0.0; twist_msg.angular.z = 0.0; // Check if turtle has reached distance of 2. If so, stop and shutdown the node. if (pose.x - x_start1) { twist_msg.linear.x = 0.0; twist_msg.linear.y = 1.0; twist_pub.publish(twist_msg); // Publish command if(pose.y - y_start>=2.0){ twist_msg.linear.x = -1.0; twist_msg.linear.y = 0.0; twist_pub.publish(twist_msg); // Publish command if(dist<=2.0){ twist_msg.linear.x = 0.0; twist_msg.linear.y = -1.0; twist_pub.publish(twist_msg); // Publish command ROS_INFO("Stop and Completed!"); twist_pub.publish(twist_msg); // Publish command ros::shutdown(); } } } twist_pub.publish(twist_msg); // Publish command } int main(int argc, char** argv) { ros::init(argc, argv, "lab1_node"); ros::NodeHandle nh; twist_pub = nh.advertise<geometry_msgs::Twist>("turtle1/cmd_vel", 1); ros::Subscriber pose_sub = nh.subscribe("turtle1/pose", 1, poseCallback); // reset the turtlesim when this node starts ros::ServiceClient reset = nh.serviceClient<std_srvs::Empty>("reset"); std_srvs::Empty empty; reset.call(empty); ros::spin(); // Keep node running until ros::shutdown() return 0; } 这段代码为什么不能实现乌龟沿完整矩形轨迹运动？并给出修改后的代码

这段代码不能实现乌龟沿完整矩形轨迹运动的原因是在判断乌龟是否到达目标点时的条件判断有误。具体来说，代码中的if (pose.x - x_start1)应该改为if (dist >= 2.0)，来判断乌龟是否到达了目标距离2.0。此外，...

ros中如何修改geomeyry_msgs/Twist中linear和angular的x，y，z

在ROS (Robot Operating System) 中，geometry_msgs/Twist 消息类型用于表示机器人或物体的线速度和平移角速度。如果你想在消息中修改 linear.x, linear.y, 和 linear.z 或者 angular.x, angular.y, ...

self.cmd_vel_pub = rospy.Publisher('/cmd_vel', Twist,queue_size=10)

这段代码使用了ROS中的Publisher功能，将Twist类型的消息发布到了/cmd_vel主题上。具体来说，它创建了一个名为"cmd_vel_pub"的Publisher对象，订阅了/cmd_vel主题，并定义了队列大小为10。当有数据发布到/cmd_vel...

怎么解决构建中报错fatal error: geometry_msgs/msg/twist.hpp: No such file or directory

这个错误可能是由于你的程序无法找到 geometry_msgs/msg/twist.hpp 文件。通常情况下，这个文件应该在 ROS 包中，你需要检查以下几个方面： 1. 确认你已经安装了 ROS 并且配置正确。 2. 确认你的代码中已经包含了...

在ros中如何对geometry_msgs/Twist中linear和angular的x，y，z修改

在Robot Operating System (ROS) 中，geometry_msgs/Twist 是一个用于描述移动机器人线性和角速度的数据结构，通常用于控制导航。Twist 包含两个部分：linear 和 angular，每个部分都有三个分量 x、y、z。 ...

self.count = 0 #状态 self.cmd_vel_pub = rospy.Publisher('/cmd_vel', Twist,queue_size=10)

selfself.countself.count =self.count = self.count = 0self.count = 0 表self.count = 0 表示self.count = 0 表示在self.count = 0 表示在对象self.count = 0 表示在对象中self.count = 0 表示在对象中定义self....

ROS2如何创建publish节点代替/teleop_twist_keyboard发送消息给/cmd_vel

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fatal: 'https://github.com/Forrest-Z/teleop_twist_keyboard.git/' 鉴权失败

这个错误通常表示你在进行 Git 操作时没有正确的身份验证。有几种可能的原因导致这个问题发生： 1. 你可能没有正确配置 Git 的用户名和邮箱。你可以通过以下命令设置全局的用户名和邮箱： git config --global ...

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