Traceback (most recent call last): File "/home/ros/catkin_ctr/src/jiangluo/scripts/eight_zi.py", line 41, in <module> local_pos_pub4.publish(poscom_twist) # 将 poscom_twist 发布到另一个话题上 NameError: name 'local_pos_pub4' is not defined

这个错误提示是因为在代码中使用了一个未定义的变量 `local_pos_pub4`。你需要确认一下代码中是否定义了这个变量，或者是否拼写有误。如果变量确实需要使用，你可以在代码中添加定义语句，例如 `local_pos_pub4 = rospy.Publisher('topic_name', Twist, queue_size=10)`。如果变量不需要使用，你可以将相关代码删除。

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Traceback (most recent call last): File "/home/ros/catkin_ctr/src/jiangluo/scripts/eight_zi.py", line 6, in <module> from quadrotor_msgs.msg import PoseStamped ImportError: cannot import name 'PoseStamped' from 'quadrotor_msgs.msg' (/home/ros/catkin_ctr/devel/lib/python3/dist-packages/quadrotor_msgs/msg/__init__.py)

这个错误提示是在 Python 中导入 `quadrotor_msgs` 包中的 `PoseStamped` 消息类型时出现了问题。根据错误提示，似乎是找不到 `PoseStamped` 类型。

可能的原因包括：

1. `quadrotor_msgs` 包中确实没有定义 `PoseStamped` 类型。
2. `quadrotor_msgs` 包中定义了 `PoseStamped` 类型，但是在导入时出现了错误，比如路径或包名错误等。

解决方法：

1. 确认 `quadrotor_msgs` 包中是否真的没有定义 `PoseStamped` 类型。可以通过查看 `quadrotor_msgs` 包的文档或源代码来确定。
2. 如果 `quadrotor_msgs` 包中确实定义了 `PoseStamped` 类型，则需要检查导入时的路径或包名是否正确。可以使用 `rospack find quadrotor_msgs` 命令来查找该包的路径，并且确认导入时的包名是否正确。另外，也可以尝试重新编译该包以确保其已被正确安装到系统中。

poscom.position.x = 2.5 * math.sin(math.pi * i / 400)这段代码怎么修改才能解决下面的错误Traceback (most recent call last): File "/home/ros/catkin_ctr/src/jiangluo/scripts/eight_zi.py", line 24, in <module> poscom.position.x = 2.5 * math.sin(math.pi * i / 400) AttributeError: 'PoseStamped' object has no attribute 'position'

这个错误是因为`poscom`是一个`PoseStamped`对象，而不是`Pose`对象，因此它没有`position`属性。你需要将代码修改为：

poscom.pose.position.x = 2.5 * math.sin(math.pi * i / 400)

这样就可以将`x`位置的值设置为`sine`函数的值了。