cv::solvePnP 求相机到标靶的距离，给出C++代码

以下是使用 cv::solvePnP 求相机到标靶的距离的 C++ 代码示例：

// 定义标靶坐标系下的参考点坐标
std::vector<cv::Point3f> objectPoints;
objectPoints.push_back(cv::Point3f(0, 0, 0));
objectPoints.push_back(cv::Point3f(1, 0, 0));
objectPoints.push_back(cv::Point3f(0, 1, 0));
objectPoints.push_back(cv::Point3f(0, 0, 1));

// 定义相机内部参数
cv::Mat cameraMatrix = (cv::Mat_<double>(3, 3) << fx, 0, cx, 0, fy, cy, 0, 0, 1);

// 定义已知的参考点在图像上的映射点
std::vector<cv::Point2f> imagePoints;
imagePoints.push_back(cv::Point2f(u1, v1));
imagePoints.push_back(cv::Point2f(u2, v2));
imagePoints.push_back(cv::Point2f(u3, v3));
imagePoints.push_back(cv::Point2f(u4, v4));

// 定义相机到标靶的距离
double distance;

// 使用 cv::solvePnP 计算相机在标靶坐标系下的位姿
cv::Mat rvec, tvec;
cv::solvePnP(objectPoints, imagePoints, cameraMatrix, cv::Mat(), rvec, tvec);

// 计算相机在标靶坐标系下的位置
cv::Mat R;
cv::Rodrigues(rvec, R);
cv::Mat P = -R.t() * tvec;

// 计算相机到标靶的距离
distance = cv::norm(P);

其中，fx, fy, cx, cy 表示相机内部参数，u1, v1, u2, v2, u3, v3, u4, v4 表示已知的参考点在图像上的映射点。注意，这里假设标靶坐标系下的参考点的坐标已经被定义好了，可以根据实际情况进行修改。