roslaunch 是什么命令
时间: 2023-08-01 21:06:45 浏览: 49
`roslaunch`是ROS的一个命令行工具,用于启动一个或多个ROS节点。它提供了一个方便的方式来启动多个ROS节点和它们之间的关系,以及一些运行时参数。
通过一个XML文件来定义节点的启动配置,`roslaunch`可以启动多个ROS节点,包括ROS核心节点、自定义节点和第三方节点。这个XML文件被称为“launch文件”,它可以定义ROS节点的参数、运行时选项、节点之间的关系,以及其他启动配置。
使用`roslaunch`可以方便地启动一个或多个ROS节点,并且可以在启动时指定一些参数,例如运行时参数、命名空间等等。由于它可以同时启动多个节点,因此可以用来启动复杂的ROS系统,而不必手动一个一个启动节点。
例如,假设你有一个名为`my_robot`的ROS包,其中包含一个`robot_control`节点和一个`sensor_data`节点。你可以使用`roslaunch`来启动这两个节点,并且指定它们之间的关系,如下所示:
```
<launch>
<node pkg="my_robot" type="robot_control" name="robot_control_node" />
<node pkg="my_robot" type="sensor_data" name="sensor_data_node" />
<node pkg="my_robot" type="data_processing" name="data_processing_node" output="screen">
<remap from="sensor_data" to="sensor_data_node/data" />
<remap from="robot_control" to="robot_control_node/control" />
</node>
</launch>
```
在这个launch文件中,我们定义了三个节点:`robot_control_node`、`sensor_data_node`和`data_processing_node`。`data_processing_node`是一个数据处理节点,它订阅`sensor_data_node`节点发布的传感器数据,并发布处理后的控制命令到`robot_control_node`节点。
使用`roslaunch`命令启动这个launch文件,如下所示:
```
roslaunch my_robot my_system.launch
```
这将启动三个节点,并且它们之间的关系将按照launch文件中定义的方式建立。
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