roslaunch 如何写
时间: 2023-08-29 15:12:50 浏览: 45
roslaunch 是一个ROS命令行工具,它用于启动ROS节点和相关的程序。roslaunch文件是一个XML文件,它描述了要启动的节点和程序,可以使用roslaunch命令启动。roslaunch文件中包含了节点的名称、类型和参数等信息,还可以指定节点间的关系和连接方式。例如,下面是一个启动一个ROS节点的例子:
```
<launch>
<node pkg="my_package" type="my_node" name="my_node" />
</launch>
```
在这个例子中,启动了一个名为my_node的ROS节点,节点类型为my_package中的my_node程序。pkg属性指定了程序所在的ROS包,type属性指定了程序名称,name属性指定了节点名称。通过使用roslaunch命令来启动节点:
```
roslaunch my_package my_file.launch
```
其中,my_file.launch是你编写的roslaunch文件的名称。
相关问题
rosrun 写roslaunch
`rosrun` 和 `roslaunch` 是 ROS 命令行工具中的两个不同的命令,它们的功能和使用方法也不同。
`rosrun` 命令用于在 ROS 系统中运行单个节点,它的一般格式为:
```
rosrun <package_name> <node_name> [args]
```
其中 `<package_name>` 是要运行的节点所在的 ROS 包的名称,`<node_name>` 是要运行的节点的名称,`[args]` 是可选的命令行参数。
例如,要在 `my_package` 包中运行名为 `my_node` 的节点,可以使用以下命令:
```
rosrun my_package my_node
```
`roslaunch` 命令则用于在 ROS 系统中启动一个或多个节点,它的一般格式为:
```
roslaunch <package_name> <launch_file> [args]
```
其中 `<package_name>` 是包含启动文件的 ROS 包的名称,`<launch_file>` 是要启动的 ROS 启动文件的名称,`[args]` 是可选的命令行参数。
例如,要启动 `my_package` 包中名为 `my_launch_file.launch` 的启动文件,可以使用以下命令:
```
roslaunch my_package my_launch_file.launch
```
需要注意的是,在 ROS 中,启动文件是一个包含一个或多个节点配置的 XML 文件,它们通常用于启动多个相关节点,而不是单独的节点。因此,`roslaunch` 命令比起 `rosrun` 命令更适合用于启动复杂的 ROS 系统。
综上所述,`rosrun` 和 `roslaunch` 是两个不同的 ROS 命令行工具,它们的功能和使用方法也不同,需要根据具体的需求选择适合的命令。
roslaunch 中launch文件该怎么写
在编写 `roslaunch` 的 `launch` 文件时,需要遵循以下格式:
```
<launch>
<!-- 节点的定义 -->
<node pkg="package_name" type="node_type" name="node_name" args="args" />
<!-- 其他的标签,例如参数、参数服务器、include 等 -->
</launch>
```
其中,`<node>` 标签定义了一个节点,`pkg` 属性指定了节点所在的包名,`type` 属性指定了节点的类型,`name` 属性指定了节点的名字,`args` 属性指定了节点的参数。
除了节点,还可以在 `launch` 文件中定义其他标签,例如:
- `<param>`:定义一个参数;
- `<rosparam>`:从文件或字符串中读取参数;
- `<group>`:定义一个分组;
- `<include>`:引用其他 `launch` 文件。
在 `launch` 文件中,可以通过 `${var_name}` 的方式引用环境变量或者参数。例如:
```
<node pkg="package_name" type="node_type" name="node_name" args="${arg1} ${arg2}" />
```
这样,启动 `launch` 文件时,可以通过 `-args` 参数传递参数值,例如:
```
roslaunch my_package my_launch_file.launch arg1:=value1 arg2:=value2
```
这里的 `arg1` 和 `arg2` 对应了节点的 `args` 属性中的 `${arg1}` 和 `${arg2}`。