在launch文件中写代码

在ROS中，launch文件是用来启动多个节点和参数设置的。在launch文件中可以包含多个节点，每个节点都可以设置其自己的参数。以下是一个简单的示例launch文件：

<launch>
  <!-- 启动一个节点 -->
  <node pkg="my_package" type="my_node" name="node1" />
  
  <!-- 启动另一个节点 -->
  <node pkg="my_package" type="my_other_node" name="node2" output="screen">
    <param name="my_param" value="10" />
  </node>
  
  <!-- 设置ROS参数 -->
  <param name="my_global_param" value="hello world" />
  
  <!-- 包含其他的launch文件 -->
  <include file="$(find my_package)/launch/another_launch_file.launch" />
</launch>

在这个示例中，我们启动了两个节点 `my_node` 和 `my_other_node`。其中 `my_other_node` 节点设置了一个参数 `my_param`，它的值为 `10`。我们还设置了一个全局参数 `my_global_param`，其值为 `hello world`。最后，我们还包含了另一个launch文件 `another_launch_file.launch`。

注意，在launch文件中，使用 `$()` 可以引用环境变量或者ROS包的路径。例如 `$(find my_package)` 表示找到名为 `my_package` 的ROS包的路径。

要运行这个launch文件，可以使用以下命令：

roslaunch my_package my_launch_file.launch

其中 `my_package` 是ROS包的名称，`my_launch_file.launch` 是我们刚才创建的launch文件的名称。