在launch文件中写一个rviz的启动节点

时间: 2023-08-30 13:06:50 浏览: 159

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如何将rviz写入launch文件

有些功能包launch以后只能打开gazebo，不能进行rviz的显示，下面展示如何将rviz写入launch文件，则以后launch的时候直接就能够在rviz中显示。首先，launch一下，如 roslaunch mrobot_gazebo view_mrobot_with_camera_gazebo.launch 然后打开了一系列节点，信息（topic）开始流动。这时候在命令行输入 rosrun rviz rviz 可以打开rviz，在此界面ADD 一个RobotModel 并更改fixed frame，则可以实现机器人模型的显示，如下图最后结果然后测试一下测试成功！！在ROS (Robot Operating System) 开发环境中，`rviz` 是一个非常重要的可视化工具，它允许用户以3D的方式查看和交互系统中的各种数据，包括传感器数据、机器人模型等。然而，有时候当我们运行一个launch文件时，可能只会启动Gazebo仿真环境，而不会自动打开rviz。本篇将详细介绍如何将rviz配置写入launch文件，以便在启动时同时运行rviz。我们需要理解`launch`文件的作用。在ROS中，`launch`文件是XML格式的文件，用于一次性启动多个节点或服务，简化了多节点协同工作的配置过程。要将rviz集成到launch文件中，我们需要创建或编辑现有的launch文件，添加启动rviz的指令。以下是一个基本的步骤来实现这一目标： 1. **编辑launch文件**： - 找到你的功能包中的launch文件，例如 `view_mrobot_with_camera_gazebo.launch`。 - 使用文本编辑器（如 `vim` 或 `nano`）打开该文件。 2. **添加rviz启动指令**： - 在`<launch>`标签内，添加一个新的`<node>`标签来启动rviz。基本格式如下： ```xml <node pkg="rviz" type="rviz" name="my_rviz_instance"> <arg name="display_config" default="path/to/config_file.rviz"/> </node> ``` - `pkg="rviz"` 指定了rviz所在的包名。 - `type="rviz"` 指定了要运行的rviz可执行文件。 - `name="my_rviz_instance"` 为rviz实例命名，你可以自定义这个名字。 - `<arg>`标签用于传递参数。在这里，`display_config`参数指定了rviz的配置文件路径，这是可选的，如果没有配置文件，可以去掉这一行。 3. **配置rviz**： - 如果你需要预设rviz的显示内容，比如已经配置好的RobotModel和Fixed Frame，可以创建一个`.rviz`配置文件。在rviz界面中设置好所有需要的显示项后，选择`File` -> `Save Display Configuration As...` 来保存配置。 - 将保存的配置文件路径替换上述`<arg>`标签中的`path/to/config_file.rviz`。 4. **保存并测试**： - 保存编辑后的launch文件，并通过以下命令重新启动： ```bash roslaunch mrobot_gazebo view_mrobot_with_camera_gazebo.launch ``` - 这次启动应该会同时打开Gazebo和rviz，且rviz已经加载了预先配置的视图。 5. **验证结果**： - 在rviz中，确认RobotModel已经正确显示，并且Fixed Frame已设置为预期值。 - 通过观察rviz和Gazebo中的数据流动，确保一切正常工作。注意，rviz的配置文件`.rviz`是ROS项目中的宝贵资源，它可以记录和保存大量的视图设置，方便复用和分享。如果你的项目中没有现成的`.rviz`配置文件，可以先手动在rviz中设置好所需视图，然后保存为配置文件，再将其路径添加到launch文件中。通过以上步骤，你就可以在launch文件中集成rviz，使得每次启动时都能同时看到rviz中的机器人模型和其他数据，提高开发效率。记得根据实际项目结构和需求调整launch文件内容，使其适应你的工作流程。

可以在launch文件中使用`node`标签启动rviz节点，具体的代码如下： ```xml <node name="rviz" pkg="rviz" type="rviz" args="-d $(find my_package)/rviz/my_rviz_config.rviz"/> ``` 其中，`pkg`指定了rviz所在的软件包名称，`type`指定了要启动的节点名称，`args`则是传递给rviz节点的参数。在这里我使用了`$(find my_package)`来获取`my_rviz_config.rviz`文件所在的路径，可以根据实际情况修改。

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