ros怎么打开多个rviz窗口

要打开多个rviz窗口，我们可以使用launch文件来进行配置。

首先，创建一个名为"multi_rviz.launch"的launch文件。在文件中，我们需要使用"node"标签来启动多个rviz实例。

例如，如果我们想要同时打开两个rviz窗口，可以将以下代码添加到launch文件中：

<launch>
    <node name="rviz1" pkg="rviz" type="rviz" args="-d your_rviz_config_file1.rviz"/>
    <node name="rviz2" pkg="rviz" type="rviz" args="-d your_rviz_config_file2.rviz"/>
</launch>

在上述代码中，我们创建了两个名为"rviz1"和"rviz2"的节点，分别使用了rviz的pkg和type来启动rviz。"args"参数用于指定rviz配置文件的路径。你需要将"your_rviz_config_file1.rviz"和"your_rviz_config_file2.rviz"替换为实际的配置文件路径。

保存并关闭launch文件。

接下来，通过终端进入到你的launch文件所在的目录，并执行以下命令来启动launch文件：

roslaunch multi_rviz.launch

执行上述命令后，应该会同时打开两个rviz窗口，分别显示你指定的配置文件内容。

通过这种方式，你可以在launch文件中添加更多的节点，从而打开更多的rviz窗口。每个启动的rviz窗口可以加载不同的配置文件，以满足你的需求。