ubuntu中ros2的rviz2安装

在Ubuntu中安装ROS 2（Robot Operating System）的RViz2，你需要先确保已经安装了ROS 2的发行版，比如Foxy、Eloquent等。以下是安装步骤：

1. **更新包列表**:

   sudo apt update && sudo apt upgrade

2. **安装必要的依赖**:

   sudo apt install ros-${ros_distro}-rviz2

将`${ros_distro}`替换为你实际使用的ROS 2发行版名，如`foxy`, `eloquent`等。

3. **源码安装** (如果需要特定版本或自定义配置):
- 克隆ROS 2的`rviz2`仓库:

     git clone https://github.com/ros2/rviz2.git
     cd rviz2

- 安装并构建:

     colcon build

- 启动rviz2:

     .colcon-build/devel/env/bin/rviz2

4. **启动rviz2服务器**:
如果你想让rviz2在系统启动时自动运行，可以添加到启动脚本：

   sudo systemctl enable rviz2

5. **第一次启动可能需要设置环境变量**:
可能需要设置`AMENT_PREFIX_PATH`环境变量指向ROS 2的安装目录。可以在`.bashrc`文件中添加：

   export AMENT_PREFIX_PATH=/opt/ros/${ros_distro}:$AMENT_PREFIX_PATH

6. **确认安装**:
打开终端，输入`rviz2`，你应该能看到rviz2的欢迎界面。