ros2 human 安装rviz

在ROS 2（Robot Operating System）中，想要在支持Human Interface Devices（HID，比如手柄、VR设备）的环境下安装并使用RViz，你需要先确保你的ROS 2系统已经安装并更新到了最新版本。以下是基本步骤：

1. **安装ROS 2**：首先确保你的系统安装了`ros2`包管理器，如`ros2 foxy`, `eloquent`或其他对应版本。可以使用`apt`（Debian/Ubuntu）或`yay`（Arch Linux）等包管理工具来安装。

2. **安装rviz2**：对于标准的视觉仿真工具，安装`rviz2`。在终端中输入：

   ros2 package search rviz2 # 查找rviz2包
   ros2 install <package_name> # 例如：ros2 install rviz2

3. **安装human interface tools**：如果你需要与HID设备交互，也需要安装`ros2_interactive_markers`和相关的driver（取决于你的设备），例如`ros2-joy`（用于游戏手柄）。

4. **配置rviz2**：启动rviz2并配置它来识别HID设备，可能需要手动设置插件或者配置文件，具体取决于你使用的设备和配置需求。可以在rviz2的配置文件中指定`human_interface_device_manager`。

5. **测试**：在rviz2中打开，你应该能看到一个新的窗口或菜单项用来处理HID设备输入。

6. **更新依赖**：记得定期更新所有软件包以保持系统的最新状态。

注意：在ROS 2的最新版Melodic Morenia之后，`human`相关的功能被移除，并由`ros2_interactive_markers`取代。所以如果你的目标是兼容旧版本，可能会有所不同。