rosrun 写roslaunch
时间: 2023-08-08 14:09:28 浏览: 53
`rosrun` 和 `roslaunch` 是 ROS 命令行工具中的两个不同的命令,它们的功能和使用方法也不同。
`rosrun` 命令用于在 ROS 系统中运行单个节点,它的一般格式为:
```
rosrun <package_name> <node_name> [args]
```
其中 `<package_name>` 是要运行的节点所在的 ROS 包的名称,`<node_name>` 是要运行的节点的名称,`[args]` 是可选的命令行参数。
例如,要在 `my_package` 包中运行名为 `my_node` 的节点,可以使用以下命令:
```
rosrun my_package my_node
```
`roslaunch` 命令则用于在 ROS 系统中启动一个或多个节点,它的一般格式为:
```
roslaunch <package_name> <launch_file> [args]
```
其中 `<package_name>` 是包含启动文件的 ROS 包的名称,`<launch_file>` 是要启动的 ROS 启动文件的名称,`[args]` 是可选的命令行参数。
例如,要启动 `my_package` 包中名为 `my_launch_file.launch` 的启动文件,可以使用以下命令:
```
roslaunch my_package my_launch_file.launch
```
需要注意的是,在 ROS 中,启动文件是一个包含一个或多个节点配置的 XML 文件,它们通常用于启动多个相关节点,而不是单独的节点。因此,`roslaunch` 命令比起 `rosrun` 命令更适合用于启动复杂的 ROS 系统。
综上所述,`rosrun` 和 `roslaunch` 是两个不同的 ROS 命令行工具,它们的功能和使用方法也不同,需要根据具体的需求选择适合的命令。